淺析自動化二次定位方式

摘 要：文章通過對實踐中幾種自動化二次定位方式的解析，從原理上總結歸納二次定位的解決思路，引發同行們的共鳴和探討，為當前的自動化二次定位盡綿薄之力。

關鍵詞：自動化二次定位；研究分析；重要性

隨著我國人口紅利的逐漸消失，用工成本的不斷上升使制造企業紛紛提高生產的自動化程度。但是，目前的自動化實際上還處于預設程序的機械式重復階段，對來料尺寸的一致性和來料狀態有一定的要求，盡管有激光跟蹤等先進的視覺手段，但仍不具備糾正任意工況的功能。因此，二次定位就成為來料糾偏的常用手段。我們知道，任何一個物體，如果對其不加任何限制，那么，它在空間中的位置是不確定的，可以向任何方向移動或轉動。物體所具有的這種運動的可能性，稱為自由度。在OXYZ坐標系中，物體可以有沿X、Y、Z軸的移動及繞X、Y、Z軸的轉動，共有六個獨立的運動，即有六個自由度。所謂工件的定位，就是采取適當的約束措施，來消除工件的六個自由度，以實現工件的定位，也就是說工件完全定位需六個自由度均受約束。而在現實中，很多企業自動化升級改造前，因人工作業或供貨條件限制，工件往往沒有完全定位。

如圖2所示，為某汽配自動取料工位，該盤式工件為炮臺上料，一個炮臺摞了近四十個工件，由于缺少兩個自由度的限制，炮臺上的工件實際上是傾斜的，盡管提升機構每次精確提升，但仍然會出現一次抓取兩個工件或氣抓提升時卡死的情況，因此，炮臺上料需二次定位使工件不傾斜才能抓取。……