基于 AMESim 對波浪控制平臺電液伺服系統仿真與優化

佘建國，邱廣庭，葛建飛，陳 寧

(1. 江蘇科技大學 機械工程學院，江蘇 鎮江 212003；2. 江蘇科技大學 能源與動力工程學院，江蘇 鎮江 212003)

基于 AMESim 對波浪控制平臺電液伺服系統仿真與優化

佘建國1，邱廣庭1，葛建飛1，陳 寧2

(1. 江蘇科技大學 機械工程學院，江蘇 鎮江 212003；2. 江蘇科技大學 能源與動力工程學院，江蘇 鎮江 212003)

以荷蘭某公司設計的波浪控制平臺為研究對象，對其主要的液壓元件添加傳遞函數，并建立電液伺服控制系統傳遞函數方塊圖。然后通過 AMESIM 仿真平臺建立液壓系統模型，探索在不同伺服增益參數時系統的動態誤差。仿真結果顯示，只通過改變伺服增益，系統不能滿足實際精度要求。為此，本文在控制系統中采用 PD 控制算法，借助 AMEsim 中的遺傳算法進行優化，得到最優 Kp和 Kd參數。結果表明，此方法能使系統實現所需精度及穩定性要求。

AMESIM；液壓伺服系統；動態性能

0 引 言

隨著綜合國力增強，我國越來越重視對海洋的開發。據資料顯示，世界海底石油可采儲量約占總可采儲量的 45%，海底天然氣的儲量約占總儲量的50%～55%；在海底還蘊藏著如煤礦、鐵礦、熱液礦藏、可燃冰等豐富的礦產資源。在我國東海和南海發現了可燃冰，據測算僅我國南海的可燃冰資源就達700 t 油當量，相當于中國陸上油氣資源量總數的1/2[1]。在眾多的海上工程實施中，運輸起吊工作成了一個極具挑戰性的問題。主要是由于海面天氣情況比較復雜，海面上浮式起重機的吊鉤進行起吊重物，時常會受到波浪的作用而產生晃動，當吊鉤的晃動超過一定的范圍就會造成施工事故[2 – 3]。……