基于瞬時駕駛方向提高車道識別檢測

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基于瞬時駕駛方向提高車道識別檢測

如今車道識別檢測漏報很小，但是有很多誤報。為了準確過濾掉這些誤報數據，利用車輛瞬時行駛方向對車道加以識別。縱向車道線可以描繪出車在道路上的行駛方向和任何真實方位。在圖像輸入中，縱向車道線應該和行駛方向對齊。為了粗略地估計道路行駛方向，檢測地平線上的消失點,畫一條線連接消失點的圖像坐標，過濾掉任何方向不符合近似行駛方向的點。在街道與城際高速公路上的試驗表明，該方法是有效的。

提供了一種新型的行車線檢測方法，利用消失點檢測的結果去優化最初的行車道識別結果。過去車道檢測方法是基于輸入圖像辯別行車道像素與相鄰近路面像素的強度差別，這個過程輸出漏報幾乎是0，但由于有大量的相似對照物，因此會提供很多的誤報。為了改善這種情況，利用消失點檢測的結果篩除掉誤報的內容。視野消失點的坐標點和圖像底部的中間點被用來粗略估計車輛瞬間行駛方向。因為任何一個真實的行車線都應該朝著這個方向，因此利用這條線的方向過濾掉誤報的行車線檢測結果。試驗證明，采用這種方法其誤判率相比最初誤判率降低了89.8%。

本文所采用的技術路線是：首先進行縱向的行車道檢測，利用nitro提出的算法進行篩選；然后用消失點來進行瞬間駕駛方向的評估（檢測算法基于出現在輸入圖像線段消失點設計的）；最后利用瞬時行車方向進行車道線識別的優化。提出了今后的工作方向是優化算法，爭取在更復雜的工況下進行試驗。

Young- Woo Seo et al. IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV) June 8-11, 2014. Dearborn, Michigan, USA.

編譯：鄭穎琳