基于車道檢測和側邊位置估計系統的集成GPS車輛定位系統

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基于車道檢測和側邊位置估計系統的集成GPS車輛定位系統

車輛安全系統如車道偏移系統可以通過提醒駕駛員車道偏移來減少死亡人數。這些安全系統利用傳感器如攝像頭來監測車輛側邊到車道界限之間的距離，但是現有的車道偏移系統并不能檢測到道路條件和環境。因此，可以利用多個攝像頭的多面性方法來提供單個攝像頭無法提供的解決策略。

本文利用視角和高度測量以及車道地圖可以在沒有GPS信號的時候減少偏移現象。攝像頭和激光雷達可以使測量系統達到亞米級精度，并且為子系統提供位置數據。將一種和側邊距離相關的局部坐標系到全局坐標系的車道標線地圖用到了導航中。當GPS的導航衛星少于4顆時，衛星數據，來自攝像頭和雷達的數據，高度數據不足以進行位置估計。在美國瀝青技術中心（NCAT）測試軌道進行試驗測試表明，使用視覺數據可以在衛星比較少時有效地防止漂移。視覺和高度測量可以限制兩個方向的漂移。單個GPS可以用來觀測道路的縱向位置。兩個GPS加上高度數據和車道地圖可以準確地獲得位置向量。在道路的縱向上必須有1個GPS觀測器，因此只要2個GPS的連線不與路面垂直，就可以獲得準確的位置矩陣數據。如果這2個GPS傳感器在同一個方位角或者180°的方位角，則不可能獲得位置數據。獲取位置精度將取決于2個GPS信號的耦合及觀測誤差。未來會考慮天氣情況和某天中不同時間段。

刊名：IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems（英）

刊期：2014年第6期

作者：Christopher Rose et al

編譯：王勇