對農業環境中無人智能車輛導航的多圖像數據融合研究

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對農業環境中無人智能車輛導航的多圖像數據融合研究

自動導航是智能機器人最具代表性的能力之一，其特點是可以應用視覺導航系統進行導航。機器人平臺正在被廣泛地應用于實際車輛領域，并且進行了進一步探索。有相當一部分的無人車和無人機使用圖像捕捉來識別環境，并且做出相應的反應動作。這些技術需要具有實時性，以提供一個可以做出準確反應的適當執行時間。

由于世界市場競爭力增大，因此機器人技術在農業生產中的應用日益增加。移動機器人在農業生產中的使用主要在于提高生產率，減少材料浪費，減少因經驗不足、疲勞或者注意力不集中而造成的事故，并且避免操作機構異常情況帶來的危險。視覺導航是機器人領域重要的研究部分，因為相機的成本很低，容易獲得較好的結果。

本文研究的重點是通過GPS預先收集鄉村環境來導航無人車輛的運行。研究通過提供包含了環境信息（障礙物和空地）的云點圖來指導車輛的運行。障礙物的探測通過兩個系統：一是基于單目的檢查；二是立體視覺的檢測。兩個系統都是使用相機進行圖像捕捉。通過合并兩個系統對障礙物的檢查來估計環境的占用率。

Utino V M et al. 2014 IEEE International Conference on SBR- LARS Robotics Symposium and Robocontrol (SBR LARS Robocontrol), 18Oct- 23 Oct, 2014.

編譯：郭大磊