基于滑模控制的智能汽車粒子群縱向控制
2016-12-10 13:26:39
汽車文摘 2016年1期
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基于滑模控制的智能汽車粒子群縱向控制
針對亞洲技術研究所研究的智能汽車，進行了縱向控制器的設計。該控制器基于滑模控制技術。為在滑模控制器模式（SMC）上獲得更好的滑動面和控制器增益，該控制器采用了粒子群優化方法（PSO）。
基于所建立的特定一階線性智能汽車模型，控制器通過控制節氣門開度值與制動力實現縱向控制，其中節氣門開度值通過基于SMC的PSO優化方法進行控制，制動力則通過模糊邏輯實現。為獲得理想的車頭時距，需要對節氣門開度值控制和制動力控制進行積分；為獲得SMC的優化參數，設計中使用兩個方程式對速度和位移進行更新。通過Matlab仿真對所建立的控制器性能進行評價分析，將其與傳統的PD控制器進行比較。試驗表明，基于SMC的PSO優化方法能夠有效地用于智能汽車的縱向控制。
設計了適用于智能汽車縱向控制的基于SMC的PSO優化控制器，其中PSO優化方法用于獲得SMC優化參數。仿真研究表明，該控制器能夠有效控制智能汽車的縱向速度，其控制算法能夠很好地處理模型中的非線性與不確定性。通過試驗對所獲仿真結果進行驗證。由于該控制器基于SMC 的PSO優化算法具有魯棒性，實際的復雜模型可用簡化的一階模型表示。
刊名：Advanced Robotics（英）
刊期：2015年第8期
作者：Somphong Thanok et al
編譯：王迪
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