自動(dòng)化立體倉庫堆垛機(jī)速度優(yōu)化控制研究

峁　瑞　柴潤寧　劉立博　馬　驥　袁欽平　薛　婷　蔡安江

（西安建筑科技大學(xué)，西安 710055）

自動(dòng)化立體倉庫堆垛機(jī)速度優(yōu)化控制研究

峁瑞柴潤寧劉立博馬驥袁欽平薛婷蔡安江

（西安建筑科技大學(xué)，西安 710055）

隨著物流行業(yè)的發(fā)展，企業(yè)對(duì)自動(dòng)化立體倉庫儲(chǔ)運(yùn)效率提出了更高的要求，而自動(dòng)化立體倉庫的工作效益主要取決于堆垛機(jī)的工作效率和穩(wěn)定性。目前堆垛機(jī)的運(yùn)行速度不理想導(dǎo)致自動(dòng)化立體倉庫的工作效率低下，因此采用合適的速度控制方案使堆垛機(jī)更加高效、平穩(wěn)的運(yùn)行具有重要的意義。本文采用S型曲線速度控制方案，并通過實(shí)驗(yàn)分析論證S型曲線速度控制方案的優(yōu)越性。

自動(dòng)化立體倉庫堆垛機(jī)速度優(yōu)化S型曲線

引言

自動(dòng)化立體倉庫是一種通過計(jì)算機(jī)控制管理以及自動(dòng)控制堆垛機(jī)實(shí)現(xiàn)高層立體貨架存儲(chǔ)物資的倉庫，在世界范圍內(nèi)的倉儲(chǔ)領(lǐng)域中已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用。在一些發(fā)達(dá)國家，自動(dòng)化立體倉庫設(shè)計(jì)已采用參數(shù)化、模塊化設(shè)計(jì)，貨架已系列化、標(biāo)準(zhǔn)化，自動(dòng)化程度相當(dāng)高［1］。隨著我國物流技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)化立體倉庫逐漸受到企業(yè)青睞，隨之企業(yè)也對(duì)自動(dòng)化立體倉庫功能和運(yùn)行效率提出了更高的要求。而堆垛機(jī)運(yùn)行的平穩(wěn)性、高效性很大程度影響著自動(dòng)化立體倉庫工作效益。南京化工職業(yè)技術(shù)學(xué)院張祖鷹采用了反饋校正模糊控制算法，將穩(wěn)定運(yùn)行速度保持在一定的范圍內(nèi)，解決了由于速度擾動(dòng)的影響而產(chǎn)生的堆垛機(jī)的蠕動(dòng)、抖動(dòng)和定位錯(cuò)誤等問題，但模糊處理導(dǎo)致系統(tǒng)的控制精度和穩(wěn)態(tài)精度降低［2］；……