曠野機器人
——理論與實踐

Gamini Dissanayake

(澳大利亞　悉尼科技大學(xué))

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曠野機器人
——理論與實踐

Gamini Dissanayake

(澳大利亞悉尼科技大學(xué))

Gamini Dissanayake，悉尼科技大學(xué)機械與機電工程系Kirby基金榮譽教授。創(chuàng)辦了悉尼科技大學(xué)自治系統(tǒng)中心。對機器人學(xué)學(xué)科的主要貢獻為即時定位和地圖構(gòu)建(SLAM)。其論文從理論和試驗研究方面概括了即時定位和地圖構(gòu)建， 成為有關(guān)即時定位和地圖構(gòu)建被引用次數(shù)最多的論文。曾參與很多校企合作項目，研發(fā)了一系列曠野機器人。

【觀點摘要】

曠野機器人因其在應(yīng)用中致力于自治系統(tǒng)區(qū)別于更加傳統(tǒng)的自動化技術(shù)，特征在于其相對非機構(gòu)性的、艱難的和時常危險的環(huán)境。過去的幾年見證了許多曠野機器人系統(tǒng)在具有高度挑戰(zhàn)性應(yīng)用領(lǐng)域的部署，包括基礎(chǔ)設(shè)施維護、采礦、貨物裝卸、海底、航空及城市搜索和營救。支撐機器人在曠野中部署的關(guān)鍵能力之一即其在非結(jié)構(gòu)性環(huán)境中獲取和維持?jǐn)?shù)據(jù)，特別是即時定位和地圖構(gòu)建(SLAM)。穩(wěn)健地解決即時定位和地圖構(gòu)建是機器人在未知環(huán)境中進行導(dǎo)航所必不可少的，特別是當(dāng)外部定位基準(zhǔn)比如全球定位系統(tǒng)(GPS)不可用的情況下。

目前，研究方面的挑戰(zhàn)主要來源于：① 探索一個未知的復(fù)雜的3D環(huán)境的意義；② 建立3D圖形；③ 規(guī)劃無碰撞運動；④ 最大化噴砂處理覆蓋率的同時，最小化爆炸時間。