故障機械臂模型重構(gòu)后的軌跡規(guī)劃與實驗分析
2016-09-12 00:32:14許家忠王溫強謝文博夏科睿
哈爾濱理工大學(xué)學(xué)報 2016年2期
許家忠+王溫強+謝文博+夏科睿
摘要：針對六自由度機械臂作業(yè)過程中，兩個旋轉(zhuǎn)或俯仰關(guān)節(jié)發(fā)生故障后的運動受限問題，提出一種基于D-H表示法的模型重構(gòu)軌跡規(guī)劃方法。首先對故障前后的機械臂結(jié)構(gòu)進行分析，鎖定故障關(guān)節(jié)，將原六自由度機械臂轉(zhuǎn)化為四自由度機械臂，然后采用D-H表示法對故障機械臂進行建模，并求取其運動學(xué)正逆解，再重新在任務(wù)空間中對機械臂進行軌跡規(guī)劃。為了驗證故障機械臂軌跡規(guī)劃算法的有效性，進行了移動機械臂旋擰圓形門把手的實驗，采集故障前后的機械臂運動數(shù)據(jù)進行分析，驗證了所設(shè)計算法在直線、圓弧軌跡規(guī)劃中的可行性。實驗結(jié)果表明，在故障機械臂的工作空間內(nèi)，模型重構(gòu)后的機械臂仍能完成一定的作業(yè)任務(wù)。endprint
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