基于視覺(jué)定位裝配機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

盧　軍，胡　凡，郝　磊

(陜西科技大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院，西安　710021)

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基于視覺(jué)定位裝配機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

盧軍，胡凡，郝磊

(陜西科技大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院，西安710021)

建立視覺(jué)定位系統(tǒng)，用于裝配機(jī)器人對(duì)工件的精確定位，將獲取到的位姿信息傳遞給控制系統(tǒng)，從而引導(dǎo)機(jī)器人完成精確的裝配動(dòng)作。該機(jī)器人通過(guò)自主研發(fā)，擁有先進(jìn)的視覺(jué)定位系統(tǒng)、圖像識(shí)別算法以及創(chuàng)新性的機(jī)械結(jié)構(gòu)，具有較高可靠性與魯棒性。控制系統(tǒng)以DMC5400為核心，用MFC來(lái)開(kāi)發(fā)軟件，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)控制及手動(dòng)控制兩種模式，采用S型加減速曲線，對(duì)各個(gè)軸的平穩(wěn)控制。實(shí)際測(cè)試表明，該裝配機(jī)器人性能穩(wěn)定、執(zhí)行效率高，在裝配點(diǎn)位置隨機(jī)和工件輪廓不規(guī)則的情況下均能高精度地完成裝配過(guò)程。

裝配機(jī)器人；視覺(jué)定位；串聯(lián)驅(qū)動(dòng)；MFC

0　引言

智能化、數(shù)字化是先進(jìn)制造技術(shù)和機(jī)電設(shè)備的發(fā)展方向。隨著照相機(jī)技術(shù)和自動(dòng)控制理論的發(fā)展，具有視覺(jué)功能的機(jī)器人開(kāi)始被人類制造出來(lái)，逐步形成了機(jī)器視覺(jué)學(xué)科和產(chǎn)業(yè)。與其它感知方式相比，視覺(jué)感知能夠進(jìn)行非接觸測(cè)量因而具有巨大優(yōu)勢(shì)。在國(guó)外，圖像處理技術(shù)領(lǐng)域存在長(zhǎng)期競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，但具有視覺(jué)定位的工業(yè)機(jī)器人公司也不多。在國(guó)內(nèi)，自上世紀(jì)80年代就開(kāi)始在高校和科研單位全面開(kāi)展工業(yè)機(jī)器人的研究，取得不少的科研成果；但由于沒(méi)有和企業(yè)有機(jī)地進(jìn)行聯(lián)合，至今仍未形成具有影響力的產(chǎn)品和有規(guī)模的產(chǎn)業(yè)，而且普遍存在精度不高的問(wèn)題[1-2]。

本研究基于視覺(jué)定位系統(tǒng)、“快速精確線性運(yùn)動(dòng)裝置”和DMC5400運(yùn)動(dòng)控制卡設(shè)計(jì)裝配機(jī)器人。由機(jī)械結(jié)構(gòu)入手，循序漸進(jìn)，最后制造出樣機(jī)，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的精確定位與裝配，并將精度控制在0.1mm以內(nèi)。通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了引入視覺(jué)定位系統(tǒng)的機(jī)器人的裝配精度與穩(wěn)定性，在裝配點(diǎn)位置隨機(jī)的情況下，能夠?qū)崿F(xiàn)高精度、高效率地裝配。

1　機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)

為了在保證裝配精度的條件下提高裝配效率和系統(tǒng)的穩(wěn)定性，設(shè)計(jì)出一款“快速精確線性運(yùn)動(dòng)裝置”，如圖1。該技術(shù)是一種既能實(shí)現(xiàn)快速移動(dòng)，又能實(shí)現(xiàn)在設(shè)定位置上的精確定位的技術(shù)，它由宏觀快速移動(dòng)裝置和微觀精確微動(dòng)裝置組成。

“快速精確線性運(yùn)動(dòng)裝置”采用兩級(jí)步進(jìn)電機(jī)串聯(lián)驅(qū)動(dòng)滑臺(tái)運(yùn)動(dòng)模式如圖1所示。第一級(jí)伺服控制采用小傳動(dòng)比運(yùn)動(dòng)控制模式，以實(shí)現(xiàn)滑臺(tái)的快速宏觀運(yùn)動(dòng)，縮短滑臺(tái)運(yùn)動(dòng)時(shí)間；第二級(jí)伺服控制采用大傳動(dòng)比運(yùn)動(dòng)控制模式，以實(shí)現(xiàn)滑臺(tái)的微觀慢速精確運(yùn)動(dòng)，提高滑臺(tái)在設(shè)定位置的定位精度。該技術(shù)可克服單動(dòng)力伺服控制所存在的缺陷，有效地滿足精密裝配機(jī)器人的快速、精密的性能要求。

1、8.聯(lián)軸器 2、6.步進(jìn)電機(jī) 3.底座 4.滑動(dòng)導(dǎo)軌 5、9.滾珠絲杠 7.減速器 10、16.滾珠絲杠螺母 11.螺母架 12、18.承載臺(tái) 13、19.滑塊 14.承載臺(tái)支架 15、17.電機(jī)固定支架 20.標(biāo)尺光柵 21.光柵讀數(shù)頭光柵尺 22.光柵尺固定板

圖1快速精確線性運(yùn)動(dòng)裝置

結(jié)合“快速精確線性運(yùn)動(dòng)裝置”最終設(shè)計(jì)出整體的機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)物圖如圖2，在裝配過(guò)程中，裝配工件位于C軸的末端，有三種不同的形狀，分別為工字形、凸字形和三角形。同時(shí)裝配底板上也有這三種形狀的工位，每個(gè)工位的尺寸在長(zhǎng)和寬方向比工件大0～0.5mm，以凸字形為例，尺寸如圖3。裝配機(jī)器人的最終目的是穩(wěn)定、快速、準(zhǔn)確地將工件平行地裝入對(duì)應(yīng)底板。

圖2　機(jī)械結(jié)構(gòu)整體實(shí)物圖

圖3　凸字形底板和工件尺寸

2　視覺(jué)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

在機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用中通常采用模板匹配的方法對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行識(shí)別定位[3]，但它的效率隨著圖像分辨的增大而降低，同時(shí)匹配的精度受被識(shí)別對(duì)象制作精度影響大，因此其應(yīng)用場(chǎng)合受到了一定的限制。本視覺(jué)算法采用先粗定位再精定位的思想，不僅克服了一般的模板匹配算法的運(yùn)行效率低、定位精度低等缺點(diǎn)，并且還有非常高的可靠性和魯棒性。以凸字形為例使用迭代的最優(yōu)閾值分割法和基于區(qū)域特征的干擾區(qū)域去除法：

(1)灰度圖像f(x,y)取閾值T進(jìn)行閾值分割[4-5]得到二值圖像F(x,y)，即:

(1)

其中T是閾值。

迭代的(最優(yōu)的)閾值選擇：

(2)

其中sum_b、sum_o分別指按閾值Tt分割后的背景面積和物體面積。

②計(jì)算Tt+1的值：

(3)

Tt+1提供一個(gè)更新了的背景與物體的區(qū)分。

③如果有Tt+1==Tt停止迭代；否則，返回第①步。

圖4　二值化后的凸字形底板圖像

(2)從二值圖[6-7]中提取目標(biāo)區(qū)域。通過(guò)面積特征閾值去除二值圖中背景區(qū)域，剩下的部分即為目標(biāo)物體區(qū)域。

(4)

(5)

其中area指物體的面積，obj_region指提取的區(qū)域，thr_area指面積的閾值。對(duì)凸字形底板分割后的二值圖像使用面積特征閾值剔除了非凸字形區(qū)域的其它干擾點(diǎn)，如圖5，使目標(biāo)區(qū)域達(dá)到完全分割。

圖5　凸字形底板面積閾值后的區(qū)域

(3) 目標(biāo)物體定位

要知道目標(biāo)物體在世界坐標(biāo)系的位置，必須先知道目標(biāo)物體的在圖像中的像數(shù)坐標(biāo)。如圖6，通過(guò)最小二乘法[8]擬合曲線，找到兩條直線的交點(diǎn)。對(duì)于凸字形底板選取A(mould_x,mould_y)點(diǎn)表征其在圖像中的位置，以EF邊的中點(diǎn)I為起點(diǎn)，底板中心J為終點(diǎn)的向量與圖像x方向的夾角mould_a為凸字形底板的角度。對(duì)于工字形底板和三角形底板位姿的定義方式與凸字形底板類似。同時(shí)對(duì)于凸字形、工字形和三角形工件的定位與其相應(yīng)的底板定位算法相同。

圖6　凸字形底板定位

3　控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

控制系統(tǒng)是機(jī)器人的核心部分，是整個(gè)裝置的“大腦”，由它來(lái)處理復(fù)雜的環(huán)境目標(biāo)等信息，結(jié)合視覺(jué)系統(tǒng)傳遞過(guò)來(lái)的位姿信息進(jìn)行路徑規(guī)劃，然后通過(guò)驅(qū)動(dòng)器來(lái)驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，完成裝配的過(guò)程。傳統(tǒng)的機(jī)器人控制系統(tǒng)采用的是專用的計(jì)算機(jī)加多單片機(jī)+多控制回路的封閉式體系結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)的控制器在高速、高精度和多軸同步運(yùn)動(dòng)控制等方面存在技術(shù)瓶頸。本裝配機(jī)器人的控制系統(tǒng)上層采用個(gè)人電腦，底層采用DMC5400運(yùn)動(dòng)控制卡兩層架構(gòu)，PC機(jī)與DMC5400運(yùn)動(dòng)控制卡之間通過(guò)PCI總線進(jìn)行通信[9-10]。控制系統(tǒng)框圖如圖7所示。

圖7　控制系統(tǒng)框圖

控制系統(tǒng)的硬件主要是由PC、DMC5400運(yùn)動(dòng)控制卡、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)以及電源等電器部件組成。 采用這種系統(tǒng)架構(gòu) ,使得系統(tǒng)硬件器件數(shù)量少，電氣路線設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，組建方便。其中，X軸、Y軸、C軸Z軸選用Leadshine86HS35步進(jìn)電機(jī)，X′軸和Y′軸選用安川57HD3403-21B/8步進(jìn)電機(jī)，能夠靈活高效地驅(qū)動(dòng)裝配機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，X′和Y′軸的運(yùn)動(dòng)分別是X和Y軸的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償。選定電機(jī)后，配套選用S-350-48H電源模塊和LeadshineME872步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。S-350-48H電源模塊輸出48V直流電壓給ME872驅(qū)動(dòng)器供電。為提高步進(jìn)電機(jī)輸出力矩及性能，本系統(tǒng)采用電機(jī)線圈并行接法。通過(guò)DMC5400發(fā)送信號(hào)脈沖和方向電平信號(hào)直接控制步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度和方向，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正、反轉(zhuǎn)、加速、恒速和減速。電源模塊、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與步進(jìn)電機(jī)的電路設(shè)計(jì)如圖8。同時(shí)，為提升整個(gè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及功能的完整性，使系統(tǒng)操作更加靈活，工作更加穩(wěn)定可靠，對(duì)硬件及電路進(jìn)行精心設(shè)計(jì)與搭建，如圖9。

圖8　步進(jìn)電機(jī)控制模塊電路設(shè)計(jì)圖

圖9　硬件電路圖

由于一套DMC5400卡最多只能控制4個(gè)電機(jī)聯(lián)動(dòng)，而控制對(duì)象有六個(gè)軸，所以采用C軸與X′軸共用一組輸出，Z軸與Y′軸共用一組輸出的輸出方式，并通過(guò)使能信號(hào)來(lái)確定哪一個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)。當(dāng)控制系統(tǒng)接收到視覺(jué)系統(tǒng)傳過(guò)來(lái)的位姿信號(hào)時(shí)，首先C軸轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整工件的角度，然后X軸、Y軸運(yùn)動(dòng)，快速將工件移動(dòng)到被裝配點(diǎn)的正上方，此時(shí)相機(jī)再次拍照，求出X軸方向和Y軸方向的誤差，并通過(guò)X′軸、Y′軸進(jìn)行微調(diào)補(bǔ)償，最后Z軸向下運(yùn)動(dòng)進(jìn)行裝配，裝配完成后Z軸抬起到指定位置。

在控制過(guò)程中，為了使步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)沒(méi)有沖擊現(xiàn)象，采用S形速度曲線(圖10)。電機(jī)平穩(wěn)加速啟動(dòng)，當(dāng)速度達(dá)到設(shè)定值后勻速運(yùn)動(dòng)，直到執(zhí)行機(jī)構(gòu)末端接近目標(biāo)位置后開(kāi)始減速，到達(dá)目標(biāo)位置恰好停止運(yùn)動(dòng)。S形速度曲線可以有效改善甚至消除運(yùn)動(dòng)物體加減速時(shí)的振動(dòng)，保證了高精度裝配的要求。限位裝置采用OMRON的EE-SX672常開(kāi)型光電開(kāi)關(guān)，當(dāng)限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)產(chǎn)生中斷信號(hào)使主控制器產(chǎn)生中斷響應(yīng)，控制伺服電機(jī)立即減速停止運(yùn)動(dòng)。

圖10　“S”型曲線運(yùn)動(dòng)的速度和加速度

4　軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

4.1視覺(jué)系統(tǒng)部分軟件設(shè)計(jì)

視覺(jué)系統(tǒng)的最終目的是傳遞X軸、Y軸和C軸的坐標(biāo)信息給控制系統(tǒng)。根據(jù)定位算法，視覺(jué)系統(tǒng)可以得到工件和底板的初始位姿信息，但由于工件分布在以C軸為圓心的圓周上，當(dāng)C軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，X軸和Y軸的坐標(biāo)信息會(huì)發(fā)生變化，所以這種初始位姿信息不能夠直接傳遞給控制系統(tǒng)，必須經(jīng)過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換[11]處理。

如圖11，O1為視覺(jué)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)原點(diǎn)，旋轉(zhuǎn)前的中心坐標(biāo)為(a0,b0)，旋轉(zhuǎn)后的中心坐標(biāo)為(a1,b1)，則坐標(biāo)(x0,y0)旋轉(zhuǎn)α角后的新坐標(biāo)為(x1,y1)，可由如下矩陣計(jì)算。

圖11　坐標(biāo)轉(zhuǎn)換示意圖

其逆變換為：

(7)

即：

(8)

逆變換后有：

(9)

由于在該視覺(jué)裝配機(jī)器人中，C軸旋轉(zhuǎn)中心在旋轉(zhuǎn)前后沒(méi)有變化，所以(a1,b1)=(a0,b0)，式(9)化簡(jiǎn)得：

(10)

程序?qū)崿F(xiàn)：

X= (result_2.x-center_x) *cos(delta_a_temp) +(result_2.y-center_y) *sin(delta_a_temp) +center_x;//計(jì)算旋轉(zhuǎn)后X的坐標(biāo)值

Y= -(result_2.x-center_x) *sin(delta_a_temp) + (result_2.y-center_y)*cos(delta_a_temp) +center_y；//計(jì)算旋轉(zhuǎn)后Y的坐標(biāo)值

部分代碼如下：

IplImage*imPro=cvCloneImage(wholeIm);//獲取圖像

…

cvCvtColor(imPro,grayIm,CV_BGR2GRAY);//灰度化

…

cvThreshold(grayIm,grayIm,100,255,CV_THRESH_BINARY_INV);//閾值分割

…

coutourNum=cvFindContours(grayIm,contourStorage,&contours,sizeof(CvContour),CV_RETR_CCOMP,1);//*位姿識(shí)別

…

calMeanValue(c1,centerP);//計(jì)算中心

getAngleInf(c1,angle);//得到角度信息

…

cvReleaseImage(imPro);//釋放圖像內(nèi)存

cvReleaseImage(grayIm);

4.2控制系統(tǒng)部分軟件設(shè)計(jì)

控制系統(tǒng)的最終目的是接受視覺(jué)系統(tǒng)傳遞過(guò)來(lái)的坐標(biāo)信息，并按照坐標(biāo)信息實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)控制。由于視覺(jué)系統(tǒng)反饋的坐標(biāo)是以像素為單位，而控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)則是以脈沖為單位，因此必須先通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試求出每個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的像素值pixel_pulse，然后對(duì)其進(jìn)行轉(zhuǎn)化，程序?qū)崿F(xiàn)為：

X_PUL= ((X_result_1 - (error_x/pixel_ratio)) /pixel_pulse); //計(jì)算X軸移動(dòng)的脈沖數(shù)

Y_PUL= (Y-result_1.first.y- (error_y/pixel_ratio)) /pixel_pulse; //計(jì)算Y軸移動(dòng)的脈沖數(shù)

C_PUL=((delta_a)/360) * 6400;//計(jì)算C軸移動(dòng)的脈沖數(shù)

運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，為了實(shí)現(xiàn)控制的穩(wěn)定與準(zhǔn)確，利用while()循環(huán)等待一個(gè)動(dòng)作完成，然后再進(jìn)行另外的動(dòng)作。同時(shí)用DoEvents()函數(shù)來(lái)檢測(cè)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中是否有其他的急停等虛擬鍵的信號(hào)，防止程序進(jìn)入死循環(huán)導(dǎo)致故障。部分代碼如下：

voidDoEvents()

{

staticMSGmsg;

if( ::PeekMessage(&msg,NULL,0,0,PM_REMOVE) )

{

::TranslateMessage( &msg);

::DispatchMessage( &msg);

}

}

......

d5400_board_init();//初始化控制卡

voidrot_C(-C_PUL,1000 )

//C軸轉(zhuǎn)，動(dòng)速度為1000PUL/S

voidlinkage_XY(Y_PUL,-X_PUL,2000)

//X軸、Y軸聯(lián)動(dòng)

......

voidlinkage_X1Y1(Y_PUL1,-X_PUL1,int500 )

//X′軸、Y′軸聯(lián)動(dòng)

voiddown_Z(800,500 )

//Z軸向下移動(dòng)800PUL，速度500PUL/S

voidup_Z(-800,500)

//Z軸向上移動(dòng)800PUL，速度500PUL/S

d5400_board_close();

//關(guān)閉運(yùn)動(dòng)控制卡

4.3軟件集成

通過(guò)MicrosoftVisualStudio2012將視覺(jué)系統(tǒng)的軟件和控制部分的軟件集成在同一開(kāi)發(fā)環(huán)境下，最終的MFC界面如圖12所示。其中包含了自動(dòng)和手動(dòng)兩種模式。在自動(dòng)模式中，當(dāng)用戶配置好相關(guān)信息后，該視覺(jué)定位裝配機(jī)器人會(huì)自動(dòng)完成定位、裝配等一系列的過(guò)程；手動(dòng)模式中，用戶可根據(jù)實(shí)際情況對(duì)每個(gè)電機(jī)軸的行程和速度等運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，實(shí)現(xiàn)單軸或多軸聯(lián)動(dòng)控制，手動(dòng)模式主要用于機(jī)器的調(diào)試。

圖12　軟件系統(tǒng)的MFC界面

5　調(diào)試及結(jié)論

搭建裝配好樣機(jī)和控制系統(tǒng)的軟硬件，對(duì)裝配機(jī)器人進(jìn)行調(diào)試。視場(chǎng)范圍內(nèi)隨機(jī)擺放底板的位置，通過(guò)多次測(cè)試發(fā)現(xiàn)，該視覺(jué)定位裝配機(jī)器人能夠精準(zhǔn)、快速地完成裝配任務(wù)。以凸字形為例，其裝配前后的狀態(tài)如圖13。通過(guò)對(duì)比可以看到，工件已經(jīng)完整地裝入底板，各邊緊貼著對(duì)應(yīng)底板的邊緣，實(shí)現(xiàn)了高精度裝配，且平均每1.3s完成一次裝配動(dòng)作。

圖13　裝配前后工件與底板的狀態(tài)

采用視覺(jué)定位系統(tǒng)，裝配工件與裝配點(diǎn)之間采用的是相對(duì)坐標(biāo)，不僅底板在視覺(jué)范圍內(nèi)可以隨機(jī)擺放，而且機(jī)器人每次進(jìn)行裝配完成后不需要進(jìn)行回零操作，大大提高了裝配效率和工業(yè)智能化程度。與許多

現(xiàn)有裝配機(jī)器人只能完成規(guī)則的圓形工件裝配相比，該裝配機(jī)器人可以完成形狀不規(guī)則和位置隨機(jī)的工件的裝配。同時(shí)采用“快速精確線性運(yùn)動(dòng)裝置”，用兩級(jí)步進(jìn)電機(jī)串聯(lián)驅(qū)動(dòng)滑臺(tái)運(yùn)動(dòng)，克服了單動(dòng)力運(yùn)動(dòng)控制所存在的缺陷，裝配精度和效率都有很大的提高，使最終裝配精度能夠維持在0.1mm以內(nèi)，每完成一次裝配動(dòng)作耗時(shí)不足1.5s，很好地滿足現(xiàn)在企業(yè)對(duì)精密定位裝配精度的要求。該裝配機(jī)器人將會(huì)在在實(shí)際裝配現(xiàn)場(chǎng)，特別是在不適于人工裝配的環(huán)境中得到廣泛的應(yīng)用。

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(編輯李秀敏)

DesignandImplementationoftheAssemblyRobotBasedonVisionPositioning

LUJun,HUFan,HAOLei

(CollegeofMechanicalandElectricalEngineering,ShaanxiUniversityofScience&Technology,Xi′an710021,China)

Theestablishmentofvisionpositioningsystemforprecisepositioningoftheworkpieceassemblyrobot,willgettothepositionandorientationinformationtothecontrolsystem,soastoguidetherobottocompletethepreciseassemblyoperation.Therobotisself-developedwithadvancedvisualpositionsystem,imagerecognitionalgorithmandinnovativemechanicalstructure,whichownshighreliabilityandrobustness.ControlsystemwithDMC5400asthecore,usingMFCtodevelopsoftware，designedandcarriedouttwomodelsofautomaticcontrolandmanualcontrol,usingStypeaccelerationanddecelerationcurve,toachievethesmoothcontrolofeachaxis.Thepracticaltestshowsthattheperformanceoftherobotisstable,highefficiencyandtheassemblyprocesscanbecompletedwithhighaccuracyinthecaseofrandomassemblypositionandirregularcontouroftheworkpiece.

assemblyrobot；visualpositioning；tandemdrive；MFC

1001-2265(2016)08-0140-05DOI:10.13462/j.cnki.mmtamt.2016.08.038

2016-03-04;

2016-04-11

盧軍(1961—)，男，陜西咸陽(yáng)人，陜西科技大學(xué)教授，碩士生導(dǎo)師，博士，研究方向?yàn)橹悄軝C(jī)器人技術(shù)，(E-mail)573356972@qq.com；

胡凡(1991—)，男，湖北黃岡人，陜西科技大學(xué)碩士研究生，研究方向?yàn)楣I(yè)機(jī)器人，(E-mail)1146906085@qq.com。

TH166;TG659

A