基于APM的四軸飛行器調(diào)試

孫彥彥

主要討論了四軸飛行器的調(diào)試方法：電機(jī)校準(zhǔn)調(diào)試、電機(jī)方向調(diào)試、飛行模式調(diào)試、加速度校準(zhǔn)及調(diào)試以及六通道遙控器調(diào)試等五個(gè)方面。

四軸飛行器調(diào)試APMPWM一、電機(jī)校準(zhǔn)調(diào)試

首先介紹一下四軸飛機(jī)的電機(jī)位置：四軸飛機(jī)正前方右上的電機(jī)為M1，對角電機(jī)為M2，四軸飛機(jī)正前方左上電機(jī)為M3，M3電機(jī)對角為M4。

將電機(jī)端口與電調(diào)連接，將電調(diào)的另一端與遙控器接收機(jī)相連（電調(diào)另一端有三條細(xì)線為黑、白、紅，將端口插在接收機(jī)的3通道，紅線朝上黑線朝下，即紅線最接近數(shù)字3）把遙控器打開校準(zhǔn)M1電機(jī)，把遙控器的油門擋打到最低后通電，電機(jī)會(huì)嘀嘀響兩聲后將遙控器油門打到最高，電機(jī)響一聲，再將遙控器油門打回最低。M1校準(zhǔn)完成后將油門打到最高測電機(jī)最高轉(zhuǎn)速，將油門打到最低點(diǎn)測最低轉(zhuǎn)速，然后重復(fù)一次確保沒有失誤，把電池拔下斷電，將遙控器打到最低油門擋。M1電機(jī)校準(zhǔn)完成后將M1電機(jī)的端口斷開，把M2的電機(jī)端口連接電調(diào)，將M1電機(jī)的電調(diào)另一端與接收機(jī)的通道口斷開連接在M2電機(jī)的電調(diào)端口，方法同M1，并以此方式對M3、M4進(jìn)行調(diào)試。

二、電機(jī)方向調(diào)試

電機(jī)校準(zhǔn)完成后，重新連接M1電機(jī)，M1、M2電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)轫槙r(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，M3、M4電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)槟鏁r(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，把電機(jī)螺旋槳處擰上紙片，將遙控器的油門擋慢慢向高檔位移動(dòng)查看M1電機(jī)上紙片的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，M1電機(jī)螺旋槳上的紙片順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)為正確轉(zhuǎn)動(dòng)，如果電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方式為逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，可將電機(jī)的三根端口線（紅、黃、黑）的紅線和黃線互換即可。……