四足攀爬機器人的研制

王新 王雪微

摘 要：研制了一種四足結構的墻壁爬升機器人，通過吸盤實現在較光滑的墻體上或天花板上行走，通過自身攜帶的監視裝置實現對高空墻體或玻璃的檢驗，從而避免人親自工作帶來的危險。鏤空式機械臂以及超薄底板減輕重量；二級活動式關節、球關節與懸浮支架的結合，實現了機器人的穩定與靈活行動；十字交叉式吸盤增大與物體接觸的面積，更有利于表面吸附，更利于機器人的行走。

關鍵詞：總體結構；工作原理；十字吸盤

攀爬機器人是指可以在垂直壁上進行作業的機器人，作為高空極限作業的一種自動機械裝置，越來越受到人們的重視。目前攀爬機器人在各個領域中得到了廣泛的應用和發展：對核廢液儲罐進行視覺檢查、維修；對石油罐內外壁面的日常維護以及防銹除銹處理；高層建筑壁面清洗、玻璃清潔；消防作業中救援物資的傳遞，現場勘查等。隨著微機械電子技術、微驅動器技術、高分子材料技術和能源供給方面等高科技領域的發展，各種攀爬機器人的功能都會更加先進，也必將深入到國民生產的各個部門和人們日常生活的各個方面。

1 總體結構

四足吸盤機器人由支架、底盤、一級關節、二級關節、球關節、電動推桿、懸浮支架、氣動系統、電氣系統、勘測系統、吸盤足組成。在吸盤足的末端“腳”上裝有3個吸盤，每個吸盤上都裝有換氣閥，每個足上的3個吸盤采用可調節懸浮式支架以及負壓傳感器……