300公斤級小型智能探測系統開發2014年技術總結報告

龐永杰 王建

摘 要：300 kg級AUV在經歷2014年上半年的全面改造后。為了檢驗系統的性能，可靠性，在山東威海進行了為期2個月的海試。根據AUV在海試過程中的表現和對試驗數據統計分析，表明該AUV在艏向控制、垂向控制、和梳狀搜索等方面均有很大的改進和提高。其中，艏向控制精度在60個控制節拍內的平均艏向角偏差為0.284°；垂向控制精度在60個控制節拍內的平均垂向控制偏差0.127 m；AUV最大航速5節，且3節巡航速度時的續航能力為200 km；AUV在執行梳狀搜索任務時，其實際航行軌跡與規劃路線吻合較好，具有較強的海底規劃搜索能力。

關鍵詞：潛水器 S面控制 海試

Abstract：A two months sea trial for 300kg AUV was conducted in Weihai Shandong province to test its performance and reliability. Trial data and performance indicates that abilities of this AUV on heading control， vertical control and comb-like scanning are now much improved. average heading angle offset and vertical control offset after 60 control beat are 0.284o and 0.127m respectively. the maximum speed is 5kn， and the endurance range is 200km at cruising speed 3kn. actual sail route fits well planned route when doing comb-like scanning， that proves its brilliant subsea plan search capability.

Key Words：AUV；S-plane Control；Sea Trail

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