碼垛機器人控制系統設計

鄭 峰

（重慶三峽職業學院，重慶 404000）

碼垛機器人控制系統設計

鄭 峰

（重慶三峽職業學院，重慶 404000）

碼垛機器人是能實現自動碼垛功能的機電一體化設備，在工業生產、物流運輸等領域發揮了巨大作用。但是，碼垛機器人控制系統的開發技術目前還不十分成熟，因此研究碼垛機器人的控制系統具有重要意義。

碼垛機器人 控制系統 PLC

引言

隨著我國機器人技術的不斷發展和工業生產效率的不斷提高，碼垛機器人在生產中的應用越來越普遍。碼垛機器人按照一定的規律將一件件的產品碼垛成堆，以方便物料的裝卸、存儲和運輸，從而提高工業生產的效率，降低企業的生產成本，進而提高產品的競爭力。隨著生產規模的不斷加大和產品的多樣化程度不斷提高，對碼垛機器人的柔性和可靠性提出了越來越高的要求，而這些性能的提高主要取決于碼垛機器人的控制系統。針對這樣的生產需求和技術現狀，本文將主要研究碼垛機器人控制系統的開發。

1 碼垛機器人的結構組成及工作原理

本文設計的是四自由度的關節式碼垛機器人，主要由四個旋轉關節組成，分別實現腰部旋轉、大臂俯仰、小臂俯仰、手腕旋轉四種運動，且各關節的運動都采用交流伺服電機驅動。大臂和小臂的俯仰關節主要由伺服電機、減速器、帶輪、齒輪帶、滑塊、托板、水平導軌和滾珠絲杠組成。腰部旋轉關節主要由伺服電機、減速器、空心軸、機架、法蘭等組成。腕部旋轉關節主要由伺服電機、減速器、手爪、氣缸、導軌、電磁閥等組成。……