基于操縱穩定性的電動后橋扭矩引導系統研究

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基于操縱穩定性的電動后橋扭矩引導系統研究

考慮到側向加速度極限值，提出了一種結合橫擺和車速控制的車輛穩定性架構。結合非線性輪胎特性以及輪胎縱向和側向的耦合力建立車輛模型，以此來計算車輛穩態轉彎條件，同時設計以車輪滑移率為輸入的線性控制器。反饋控制器用來提供所需電機扭矩，以此來達到線性控制器所需的車輪滑移率。控制器通過控制車輛側向穩定性以及調節縱向車速來確保車輛沿著參考軌跡運行。

建模時，假設駕駛員在轉彎過程中沒有通過加速踏板和制動踏板進行任何加速或減速行為，控制系統輸入設定為轉向不足時駕駛員轉向角輸入。控制車輛的減速或加速通過車輛穩定性控制系統中的車速控制模塊實現。控制器通過實時計算橫擺力矩以及縱向加速度需求來保證車輛跟隨目標橫擺角速度和車速。另外，擴展車輛穩定性架構以容納混合動力汽車后軸轉矩引導結構。所用車輛采用后輪獨立驅動，輸入為駕駛員所輸入的轉角。通過Matlab及Carsim仿真軟件對控制系統控制策略進行仿真分析。

分析結果表明，在轉向不足的情況下，所設計的控制器可以有效地控制車輛跟隨目標橫擺角速度及車速，有助于提高車輛穩定性。

Siampis E et al. Decision and Control (CDC), 2013 IEEE 52nd Annual Conference on 10-13 Dec. 2013.

編譯：賀蓉