基于模糊自整定PID 的爆胎車輛軌跡控制

劉 洋，于樹友，顧雪來，陳 虹

(1.吉林大學通信工程學院，長春130022;2.中國北車集團大連機車車輛有限公司客戶服務中心，遼寧大連116022)

基于模糊自整定PID 的爆胎車輛軌跡控制

劉 洋1，于樹友1，顧雪來2，陳 虹1

(1.吉林大學通信工程學院，長春130022;2.中國北車集團大連機車車輛有限公司客戶服務中心，遼寧大連116022)

為解決高速公路爆胎車輛出現偏航的問題，借助veDYNA軟件進行了的仿真研究。在確定了爆胎車輛軌跡控制的評價指標后，采用模糊PID(Proportion Integral Differential)控制器，規劃了爆胎后車輛的方向盤轉角，代替駕駛員對爆胎車輛進行方向控制。該方法結合模糊控制和傳統PID控制的優點，針對車輛爆胎的復雜環境，自動整定PID控制參數，適應爆胎車輛的參數變化。仿真結果表明:基于模糊自整定PID的爆胎車輛軌跡控制可在保證車輛穩定行駛的同時控制車輛的行駛軌跡，使其在出現較小偏移后回到原路徑，具有較好的適應性。

爆胎;模糊算法;自整定PID控制器;軌跡控制

0 引 言

美國汽車工程師協會的調查表明:美國每年有26萬起交通事故是由于輪胎胎壓不足引起的［1］。在國內高速公路上發生的交通事故總數量中約有70%是由于爆胎引起的，如果車輛行駛速度高于120 km/h時爆胎，則車內人員的死亡率接近100%［2］。由此可見，由汽車爆胎引發的交通事故在總交通事故數量中占有很大的比重。減少由汽車爆胎引發的事故對保證人身安全、減少國家及個人的財產的損失具有實際意義。

輪胎爆裂后，輪胎參數變化是影響輪胎性能的重要因素之一，會直接誘發輪胎徑向和切向力學特性發生巨大變化，最后導致整車動力學性能發生變化。……