基于OpenGL的3－RSS/S并聯機器人動態仿真

王瑞利 丁慶增

基于OpenGL的3－RSS/S并聯機器人動態仿真

王瑞利1丁慶增2

（1. 黃河科技學院工學院 鄭州450063；2. 中鐵工程裝備集團有限公司 鄭州450002）

通過對機器人仿真技術的探討，開發一個成功的機器人仿真系統需要強有力的開發工具，在VC++6.0仿真軟件開發平臺上，基于OpenGL聯合開發了一套3-RSS/S型并聯機器人的仿真系統軟件，并對該系統的計算機動態仿真實現原理做了詳細的介紹。

并聯機器人 計算機仿真 OpenGL

隨著機器人研究的不斷深入和機器人領域的不斷發展,機器人仿真系統作為機器人設計和研究的安全可靠、靈活方便的工具,發揮著重要的作用。本文通過對3－RSS/S并聯機器人的三維實時仿真系統的研究、開發和分析，探討了在Windows環境下利用OpenGL和VisualC++混合編程,實現機器人三維實時動態仿真的具體方法和步驟。

1 仿真技術簡介

機器人仿真是機器人研究的一項很重要的內容，它涉及機器人機構學、機器人運動學、機器人零件建模、仿真機器人三維實現和機器人運動控制，是一項綜合性的有創新意義和實用價值的研究課題。仿真利用計算機可視化和面向對象的手段，模擬機器人的動態特性，幫助研究人員了解機器人工作空間的形態及極限，揭示機構的合理運動方案及有效的控制算法，從而解決在機器人設計、制造以及運行過程中的問題，避免了直接操作實體可能會造成的事故或者不必要的損失。

要開發一個成功的機器人仿真系統，需要強而有力的開發工具。……