基于PAC Motion的搬運機械手運動控制研究

吳會敏 魏宏飛

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基于PAC Motion的搬運機械手運動控制研究

吳會敏 魏宏飛

（河南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院 河南南陽 473009）

根據(jù)搬運機械手的控制要求，采用PLC和運動控制模塊對機械手進行控制，詳細論述了控制系統(tǒng)的軟硬件實現(xiàn)方法。運動控制模塊PMM335對伺服電機的精確定位控制，提高了系統(tǒng)的可靠性和控制精度。

PAC Motion 機械手 伺服電機 運動控制

機械手是一種模仿人手動作并按照一定程序吸取、搬運物料等重復(fù)性操作的自動化裝置。在高溫、重載、多粉塵的危險環(huán)境中，搬運機械手應(yīng)用非常普遍，不但減輕了工人的勞動強度，還大大提高了勞動生產(chǎn)率[1]。本文設(shè)計的基于PAC Motion的搬運機械手系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、定位精確、運行平穩(wěn)。根據(jù)實際工作現(xiàn)場需要，利用真空吸附方式抓取，可以搬運氣動手爪無法搬運的物料[2]。

１ 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)

1.1 系統(tǒng)組成

搬運機械手系統(tǒng)由控制器、驅(qū)動模塊、執(zhí)行部件、機械部件、傳感器及觸摸屏組成，如圖1所示。系統(tǒng)控制器釆用美國GE公司PAC Systems 系列RX3i 可編程自動化控制器；系統(tǒng)的驅(qū)動模塊由伺服電機驅(qū)動和氣壓驅(qū)動兩部分組成；執(zhí)行部件分別為伺服電機和氣缸；機械部件包括基座、滾珠絲杠和導(dǎo)向支撐部件等[3]。在滾珠絲杠下面安裝有兩個左右限位開關(guān)，防止雙桿氣缸越位導(dǎo)致器件的損毀。

圖1 物料搬運機械手系統(tǒng)組成

1.2 機械手控制要求

機械手系統(tǒng)設(shè)計要求如下：（1）機械手通過手動和自動兩種方式實現(xiàn)控制功能；（2）手動方式下，用點動的方式進行機械手的移動控制，控制按鈕設(shè)置在控制面板上；……