蛇形機器人的研究與發(fā)展綜述

蘇　中　張雙彪　李興城

1.北京信息科技大學(xué)，北京，100101　　2.北京理工大學(xué)，北京，100081

蛇形機器人的研究與發(fā)展綜述

蘇中1,2張雙彪2李興城2

1.北京信息科技大學(xué)，北京，1001012.北京理工大學(xué)，北京，100081

對國內(nèi)外蛇形機器人進行了研究和分析，將其分為形態(tài)研究、運動學(xué)和動力學(xué)模型、步態(tài)控制及穩(wěn)定性等研究內(nèi)容，從二維運動和三維運動角度，對研究內(nèi)容進行了綜述、分析和總結(jié)。結(jié)合蛇形機器人的結(jié)構(gòu)和運動步態(tài)特點，對國內(nèi)外研制的蛇形機器人進行了分類，最后對蛇形機器人的研究發(fā)展進行了展望。

運動步態(tài)；運動學(xué)；動力學(xué)；控制方法；穩(wěn)定性

0　引言

隨著科技的不斷發(fā)展，蛇形機器人作為新型可移動的柔性機器人，以其具有多步態(tài)運動能力，且能夠適應(yīng)復(fù)雜多變的環(huán)境的特點，成為機器人領(lǐng)域的一個研究熱點。特別地，蛇形機器人的易于偽裝、隱蔽性高、結(jié)構(gòu)緊密和高集成化等特點，使其能夠滿足偵察、巡邏等軍事需求，并且可通過空中投放到敵方陣地，利用自身攜帶的圖像采集設(shè)備，完成偵察任務(wù)。未來的蛇形機器人還可裝備一定的彈藥，完成攻擊或自爆等任務(wù)。

除軍事應(yīng)用外，蛇形機器人還具有較廣的民用前景，如地震和火災(zāi)現(xiàn)場搜救、井下毒體檢測、管道檢測、核電站輻射檢查、橋墩侵蝕檢查等，在人員不便進入或難于進入的高危險領(lǐng)域，均可利用低成本的蛇形機器人代替操作人員，妥善地完成指派任務(wù)。結(jié)合這些優(yōu)點和用途，近年來對于蛇形機器人的研究，得到國內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注。

本文首先介紹生物蛇的基本步態(tài)，然后有針對性地研究了國內(nèi)外蛇形機器人的研究成果，從形態(tài)研究、運動學(xué)模型和動力學(xué)模型、步態(tài)控制及穩(wěn)定性分析等方面對理論研究進行綜述，對已研制的蛇形機器人進行分類，并且對其研究現(xiàn)狀和問題點進行分析，最后對蛇形機器人研究進行總結(jié)和展望。

1　生物蛇的運動形式

對于生物蛇的研究，最早起源于1946年，Gray[1]通過研究自然界的生物蛇，將其基本運動步態(tài)分為蜿蜒運動、直線運動、鼓風(fēng)琴運動和側(cè)移運動。蜿蜒運動(serpentine movement)是以側(cè)向波傳播為特征的運動步態(tài)，隨著側(cè)向波的傳遞，身體向前移動，此種步態(tài)被認為是生物蛇一種具有高效率的運動步態(tài)，適合地形平坦的環(huán)境。直線運動(rectilinear movement)是生物蛇通過肋骨、肌肉的交替運動，使身體向前爬行，此種方式與毛蟲所采用爬行相似，其運動效率很低，常與其他步態(tài)聯(lián)合使用，適用于狹窄區(qū)域。鼓風(fēng)琴運動(concertina movement)，表面看來與蜿蜒運動相似，但其通過自身向前牽引，使身體向前爬行，通常生物蛇在樹上爬行時采用此種步態(tài)。側(cè)移運動(sidewinding movement)具有螺線形特征，可使身體橫向或斜向運動，最典型的是生活在沙漠中響尾蛇的運動步態(tài)(也稱作螺旋步態(tài)[2])，此步態(tài)使生物蛇具有更強的適應(yīng)性。此外，生物蛇在沿樹、桿等物體向上攀爬時采用的步態(tài)，也具有螺旋線特征，它是依靠螺旋內(nèi)測與物體之間的摩擦力穩(wěn)定身體，利用類似于彈簧伸縮功能，促進自身向上(前)運動。

2　蛇形機器人的理論研究狀況

基于Gray對生物蛇運動步態(tài)產(chǎn)生機理的研究，在20世紀70年代，東京工業(yè)大學(xué)率先開始研究仿生蛇的運動步態(tài)，從此開啟了智能機器人領(lǐng)域的又一扇大門——蛇形機器人。隨后美國、挪威、中國等多個國家的研究者們紛紛加入到蛇形機器人的科研行列，逐漸開展由淺入深的研究。

蛇形機器人的理論研究是工程實驗研究之基礎(chǔ)，綜合國內(nèi)外對于蛇形機器人的研究成果，主要包括形態(tài)研究、運動學(xué)和動力學(xué)模型、步態(tài)控制及穩(wěn)定性分析三大塊內(nèi)容。

2.1形態(tài)研究

經(jīng)歷了自然法則優(yōu)勝劣汰的選擇，生物蛇所具有的運動步態(tài)是無足脊椎動物行走步態(tài)的典范。國內(nèi)外學(xué)者通常將擬定的形態(tài)曲線作為理想的運動曲線，控制蛇形機器人的運動曲線向理想形態(tài)曲線逼近，逼近的形態(tài)曲線越流暢自然，越貼近實際，仿生爬行效率越高。在研究蛇形機器人運動步態(tài)時，采用不同的形態(tài)曲線具有不盡相同的爬行效果。為建立合理的運動形態(tài)，國內(nèi)外展開了研究，并取得了一些成果。

蜿蜒運動是目前國內(nèi)外研究最多的一種二維步態(tài)，所具有的側(cè)向波傳遞過程，與正弦曲線變化相似，相位和波動幅值隨著時間發(fā)生變換。Clothoid曲線是通過對兩個具有半周期的Cornu螺旋線聯(lián)合而成的，可作為蜿蜒運動逼近，但兩個螺旋線在連接點處并不連續(xù)，存在奇異點問題[3]。Hirose[3]通過對生物蛇運動的實驗和觀察，提出了用于逼近蜿蜒運動的Serpenoid曲線，并與正弦曲線和Clothoid曲線進行實驗對比及分析，結(jié)果顯示Serpenoid曲線具有較好的模擬效果。Ma[4]提出了Serpentine曲線，從運動效率角度證明了該曲線比Serpenoid曲線具有更好的模擬效果。

當(dāng)生物蛇沿桿向上攀爬或側(cè)移運動時，運動形態(tài)體現(xiàn)為三維螺旋曲線，為準確描述該曲線， Yamada等[5]采用Frenet-Serret方程，建立運動外形的三維曲線模型，Burdick等[6]通過分析側(cè)移運動過程，將蛇體結(jié)構(gòu)分為地面接觸部分和拱形部分，采用分段形式建立三維運動曲線，孫洪等[7]針對無輪結(jié)構(gòu)的蛇形機器人，建立了基于螺旋角的等距螺旋曲線，以上方法均具有較好的逼近效果。

2.2運動學(xué)模型和動力學(xué)模型

運動學(xué)模型和動力學(xué)模型是蛇形機器人的控制基礎(chǔ)。基于前人對生物蛇形態(tài)曲線的初步探索，為深入研究蛇形機器人步態(tài)，運動學(xué)模型和動力學(xué)模型成為該領(lǐng)域的研究重點。根據(jù)蛇形機器人的運動步態(tài)特點，可以將運動學(xué)模型和動力學(xué)模型分為二維步態(tài)和三維步態(tài)兩種。

2.2.1二維步態(tài)

蛇形機器人的二維步態(tài)主要指的是蜿蜒、內(nèi)攀爬和蠕動(也稱行波步態(tài))。蜿蜒步態(tài)與生物蛇的蜿蜒運動相同，蠕動步態(tài)猶如尺蠖蠕動，但其效率很低，內(nèi)攀爬步態(tài)類似于鼓風(fēng)琴運動，但是利用機器人兩個外側(cè)表面與外界的接觸摩擦力，及自身部分向前運動。

蜿蜒運動作為具有高效率的運動步態(tài)，成為學(xué)者們對二維步態(tài)的主要研究對象。Hirose[3]對生物蛇運動過程進行了觀察和骨骼解剖分析，建立了連桿機構(gòu)作為蜿蜒步態(tài)的運動學(xué)模型，以及平面和坡面地形條件下動力學(xué)模型，從數(shù)學(xué)角度得出蜿蜒運動的產(chǎn)生條件為摩擦力存在各向異性，并且發(fā)現(xiàn)生物蛇在爬行時，位于蜿蜒曲線兩側(cè)波峰處的腹部會向上抬起，將此運動稱作Sinus-lifting。隨著對Sinus-lifting運動研究的不斷深入，Yamada等[8]提出了弧形結(jié)構(gòu)的蛇形關(guān)節(jié)，通過仿真和實驗進行初步驗證。Hu等[9]建立了切向和法向的摩擦力模型，并在不同角度的坡度下，對生物蛇進行了爬行實驗，進一步證明了蜿蜒運動的產(chǎn)生條件。Kelly等[10]、Ostrowski等[11]針對裝有三個從動輪的連桿型蛇形機器人，利用拉格朗日法建立了蜿蜒動力學(xué)模型，并進行了可控制性分析。Nilsson[12]通過對動力學(xué)模型的理論推導(dǎo)，得出即使在各向同性的摩擦力作用下，仍存在效率低的蜿蜒運動的結(jié)論。Shapiro等[13]在Walton的摩擦力模型基礎(chǔ)上，建立了蛇形機器人內(nèi)攀爬方式的摩擦力表達式，在常規(guī)、線性和非線性三種摩擦力情況下，研究法向摩擦力和切向摩擦力的特性。為提高蛇形機器人對外界復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)性，Liljeback等[14]分析了機器人自身與障礙物之間的位置關(guān)系，提出了平面運動的障礙輔助運動步態(tài)，建立了蛇形機器人的動力學(xué)模型。Rincon等[15]通過對四連桿蛇形機器人的蠕動步態(tài)分析，建立了運動學(xué)模型和動力學(xué)模型。

國內(nèi)對蛇形機器人二維步態(tài)的研究也取得了一些成果。Ma等[16]建立坡面地形條件下的運動學(xué)模型、動力學(xué)模型，研究了坡面角度與摩擦力之間的關(guān)系，通過對無側(cè)滑條件下的運動步態(tài)進行仿真，確定了步態(tài)實現(xiàn)的優(yōu)化參數(shù)。李斌等[17]提出了基于樂理的步態(tài)控制方法，通過定義樂理符號、規(guī)則等，實現(xiàn)了蛇形機器人蜿蜒運動控制。張佳帆等[18]通過對生物蛇蠕動步態(tài)分析，建立了蠕動步態(tài)的運動學(xué)模型。孫洪等[19]受蜿蜒運動的啟發(fā)，在分析了蠕動步態(tài)的波形傳播機理基礎(chǔ)上，將Serpenoid曲線作為蠕動的驅(qū)動函數(shù)，并通過實驗驗證了可行性。

2.2.2三維步態(tài)

蛇形機器人的三維步態(tài)包括側(cè)移步態(tài)和攀爬步態(tài)，兩種步態(tài)與生物蛇的運動相同，并且均具有螺旋曲線的特點。

Chirikjian[20]從幾何角度定義了兩個螺旋線方向角，通過建立單位弧長的表達式，進而建立了全長度的螺旋側(cè)移運動的運動學(xué)模型，并通過計算機對側(cè)移和轉(zhuǎn)彎進行定性仿真。

Hatton等[21]分析了螺旋側(cè)移運動的特點，認為在坡面地形條件下，生物蛇的側(cè)移運動曲線為橢圓螺旋曲線，建立了身體和地面接觸點與橢圓之間的幾何關(guān)系式。Gong等[22]基于前人的研究基礎(chǔ)，提出了利用側(cè)移運動的錐形螺旋曲線，實現(xiàn)蛇形機器人繞固定點側(cè)移轉(zhuǎn)彎的方法。

為了讓蛇形機器人運動曲線平滑，Yamada等[5,8]提出了弧形連桿結(jié)構(gòu)，基于Frenet-Serret方程，建立了弧形結(jié)構(gòu)的三維模型，針對Sinus lifting運動進行仿真和實驗驗證，結(jié)果表明運動曲線平滑。

國內(nèi)對三維步態(tài)的動力學(xué)模型研究很少，孫洪[23]在研究攀爬型蛇形機器人時，提出三連桿蠕動方式，在理想情況下，建立了攀爬的數(shù)學(xué)模型。

二維運動學(xué)和動力學(xué)模型的研究成果很多，為三維步態(tài)的研究鋪墊了理論基礎(chǔ)。根據(jù)蛇形機器人的實際工作環(huán)境的復(fù)雜性，三維步態(tài)的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型需要進一步研究。

2.3蛇形機器人的步態(tài)控制及穩(wěn)定性分析

對蛇形機器人的步態(tài)控制分為二維步態(tài)控制和三維步態(tài)控制。目前的研究成果主要著重于二維步態(tài)控制，通常情況下，采用開環(huán)控制即可實現(xiàn)蛇形機器人的步態(tài)運動，而為控制蛇形機器人運動智能地、高效率地運動，需要研究閉環(huán)的控制系統(tǒng)實現(xiàn)步態(tài)控制。

目前，關(guān)于蛇形機器人控制方法的研究很多，都是基于動力學(xué)模型，建立每個關(guān)節(jié)角數(shù)學(xué)關(guān)系式，從而設(shè)計步態(tài)控制器。Date等[24]在側(cè)滑約束力的條件下，根據(jù)蛇形機器人頭部速度，設(shè)計頭部跟蹤已規(guī)劃路徑的跟蹤率，實現(xiàn)了對機器人的路徑控制。Prautsch等[25]提出蜿蜒運動的速度控制方法，通過李亞普諾夫方程得到控制方程，以控制輸入量的大小衡量系統(tǒng)能量消耗水平，得出了約束為功耗最小時，蜿蜒運動的速度控制參數(shù)。為避免蛇形機器人的直線狀態(tài)的奇異情況，Matsuno等[26]分別設(shè)計了動態(tài)操縱性和約束力的價值函數(shù)，通過控制身體形狀來滿足價值函數(shù)。Li等[27]建立了蛇形機器人的動力學(xué)模型，采用被動控制方法設(shè)計了控制器，并用李亞普諾夫理論驗證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。為解決關(guān)節(jié)受外界環(huán)境阻礙，而導(dǎo)致蛇形機器人無法運動的問題，Liljeback等[14]建立接觸力和相對角的關(guān)系，設(shè)計了關(guān)節(jié)相對角的比例-微分控制器，該控制器通過對機器人的接觸力的測量，調(diào)整關(guān)節(jié)相對角，實現(xiàn)障礙輔助自適應(yīng)的前進步態(tài)，同時利用非線性理論分析了二維步態(tài)控制系統(tǒng)，得出蛇形機器人漸進穩(wěn)定到平衡點的控制率是時變的，并且當(dāng)與地面的摩擦力為各向同性時，系統(tǒng)不可控，當(dāng)為各項異性時，系統(tǒng)為強可達到的結(jié)論。他們還建立了路徑跟蹤控制器，利用龐加萊映射分析了該控制器的穩(wěn)定性[28]。

國內(nèi)從事蛇形機器人的科研單位在控制方法上也取得了一些成果。為實現(xiàn)輪式蛇形機器人的蜿蜒運動，Ma等[29]以輪高、頭部的方向角和頭部的高度作為狀態(tài)變量，將各關(guān)節(jié)的相對轉(zhuǎn)角作為控制量，設(shè)計閉環(huán)控制回路，仿真結(jié)果顯示，在蜿蜒曲線控制的同時，頭部位置和方向均得到較好的控制效果。陳麗等[30]針對三維側(cè)向運動看作水平方向和垂直方向蜿蜒運動的復(fù)合，建立了空間運動方程。為研究蛇形機器人纜索攀爬步態(tài)，魏武等[31]采用迭代鏈擬合方法和關(guān)鍵幀提取的聯(lián)合方法，對蛇體曲線進行擬合并生成運動步態(tài)。盧振利等[32-34]通過分析神經(jīng)元模型的特性，提出采用循環(huán)抑制的中樞模式發(fā)生器(CPG)，控制蛇形機器人的二維和三維步態(tài)，以及實現(xiàn)步態(tài)轉(zhuǎn)換，又提出層次化聯(lián)結(jié)CPG模型，控制機器人的三維步態(tài)，該方法不完全依賴動力學(xué)模型，可根據(jù)控制器的輸出規(guī)律，實現(xiàn)對機器人關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角控制，從而實現(xiàn)蜿蜒運動。王智鋒等[35]從能量傳遞的角度，提出了被動蜿蜒控制方法，該方法能夠讓蛇形機器人不主動測量環(huán)境信息，依靠自身能量狀態(tài)被動地適應(yīng)環(huán)境。Wu等[36]通過分析單向連接的CPG模型，提出了反饋式CPG模型，初步分析了CPG參數(shù)對蜿蜒運動的影響，從仿真和實驗兩方面驗證了步態(tài)控制的反饋式CPG模型。

3　蛇形機器人的本體研究狀況

幾十年來，經(jīng)過國內(nèi)外學(xué)者們的不懈努力，對蛇形機器人的研究成果不但體現(xiàn)在理論上，而且本體樣機的研制上，也結(jié)出了可喜碩果，國內(nèi)外涌現(xiàn)出不同種類、不同功能的蛇形機器人。

3.1國外蛇形機器人

圖1　ACM-R5

圖2　ACM-R5的關(guān)節(jié)內(nèi)部結(jié)構(gòu)

Hirose[3]提出了Active Cord Mechanism蛇形機器人，其率領(lǐng)的科研團隊于1972年研制出世界上第一架命名為ACM 的蛇形機器人，隨著研究的深入，先后研制出具有代表性的ACM-Ⅲ、ACM-R2、ACM-R3和ACM-R4等陸地蛇形機器人，這些機器人已經(jīng)從簡單的二維運動，發(fā)展到了適應(yīng)凹凸不平的崎嶇地面。為滿足水下探測需要，該團隊又研發(fā)了名為ACM-R5的水陸兩棲蛇形機器人，如圖1所示。該機器人的關(guān)節(jié)設(shè)計了一對驅(qū)動伺服電機，通過齒輪系傳動，可實現(xiàn)俯仰和偏航運動，如圖2所示。在每個節(jié)軀干單元的外側(cè)，每隔60°安裝一個帶有小從動輪的葉片，這樣，在關(guān)節(jié)進行防水處理后，ACM-R5既可實現(xiàn)陸上的蜿蜒、翻滾和側(cè)向運動，又可實現(xiàn)水下的自由游動，并且其游動速度不少于0.9 m/min。在機器人的頭部裝有一部攝像頭，憑借自身的無限傳輸功能，可以將攝像頭采集到的數(shù)據(jù)傳輸給上位機，以便進行數(shù)據(jù)處理[3,37-39]。該蛇形機器人可通過尾部的電源接口實現(xiàn)有線供電，當(dāng)進行水下作業(yè)時，也可通過自身攜帶的聚合物鋰電池進行自主供電。

德國國家信息技術(shù)研究中心于20世紀末，先后研制出GMD-Snake和GMD-Snake2，如圖3和圖4所示。GMD-Snake頭部帶有用于探測障礙物的壓力傳感器和照明用的LED燈，各個關(guān)節(jié)裝有檢測角度的彈簧觸點裝置，以及用于控制水平和垂直方向的驅(qū)動電機，該機器人能夠完成平地爬行和越障爬行[40]。

圖3　GMD-Snake

圖4　GMD-Snake2

基于GMD-Snake功能和結(jié)構(gòu)的研究，GMD-Snake2的頭部裝有一個用于圖像識別的攝像頭，每節(jié)軀干單元的殼體都由圓柱形鋁材構(gòu)成，其關(guān)節(jié)與GMD-Snake相同，通過兩個電機連接而成的萬向節(jié)實現(xiàn)，如圖5所示。在殼體外側(cè)每隔60°安裝一對小從動輪，殼體內(nèi)部裝有感知運動狀態(tài)的加速度傳感器，以及用于測量距離的機械-光學(xué)傳感器。與GMD-Snake相同，需要外部提供24V電源[41]。

圖5　GMD-Snake關(guān)節(jié)

圖6　OmniTread 蛇形機器人結(jié)構(gòu)

美國密歇根大學(xué)研制的OmniTread OT-4和OmniTread OT-8蛇形機器人具有獨特的結(jié)構(gòu)，如圖6所示，該系列機器人由7節(jié)軀干單元組成，每個單元具有各自的作用。單元1為有效載荷單元，單元2和單元6為空氣壓縮器，單元3和單元5為能源單元，單元4為驅(qū)動單元。在每個軀干單元外與地面接觸的平面上分別裝有一對履帶，以保證機器人發(fā)生機體翻時仍具有足夠的爬行能力。軀干單元之間設(shè)計了氣動二自由度的關(guān)節(jié)，利用氣動驅(qū)動關(guān)節(jié)可實現(xiàn)OmniTread機器人的俯仰和偏航運動。

OmniTread蛇形機器人利用兩塊并聯(lián)的7.4 V、730 mA·h的聚合物鋰電池作為驅(qū)動電源，安裝在驅(qū)動電機兩側(cè)。OmniTread OT-8與OmniTread OT-4不同之處在于可實現(xiàn)無線操控，可通過直徑為23.32 cm(8 inch)的管道，而OmniTread OT-4需要有線操控，僅能通過直徑為11.16 cm(4 inch)通道。在脊柱結(jié)構(gòu)內(nèi)OmniTread機器人具有很強的翻越能力，能夠適應(yīng)叢林、戈壁、管道等崎嶇環(huán)境，爬行速度可達到0.9 m/min[42]。

美國Gavin Miller帶領(lǐng)團隊研制了S系列的蛇形機器人，其中，S5蛇形機器人具有極高的仿生效果，如圖7所示。該機器人由64個伺服電機和8個伺服控制軀干單元組成，每個單元的內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖8所示，可見該結(jié)構(gòu)僅能進行偏航運動。此外，S5自身攜帶的42塊聚合物鋰電池完成供電。由于S5的軀干關(guān)節(jié)數(shù)量大、長徑比小，所以平面蜿蜒運動具有極高的仿生效果。

圖7　蛇形機器人S5

圖8　S5蛇形機器人的軀干單元結(jié)構(gòu)簡圖

為實現(xiàn)距離檢測、運動測量、圖像采集、轉(zhuǎn)動等功能，Gavin Miller對最新款的S7蛇形機器人集成了多種傳感器，如圖9所示[43]。

圖9　蛇形機器人S7

美國卡耐基梅隆大學(xué)主要研究用于攀爬的模塊化蛇形機器人，具有代表性的蛇形機器人為Uncle Sam，如圖10所示。該機器人研制考慮了尺寸、功耗和速度等因素對步態(tài)控制的影響，機身全長為94 cm，直徑為5.1 cm。圖11為模塊的示意圖。每個模塊裝有一個伺服電機，通過減速結(jié)構(gòu)實現(xiàn)驅(qū)動桿的動力輸出，并且驅(qū)動桿與連接桿正交設(shè)計，將兩個模塊進行連接后，水平方向的驅(qū)動桿可實現(xiàn)偏航運動，鉛垂方向的驅(qū)動桿可實現(xiàn)偏航運動。

圖10　蛇形機器人Uncle Sam

圖11　單模塊的結(jié)構(gòu)示意圖

卡耐基梅隆大學(xué)模塊化蛇形機器人采用螺旋步態(tài)實現(xiàn)向前爬行，具有很強的翻越能力，根據(jù)攀爬方式不同，分為內(nèi)攀爬式和外攀爬式兩種，二者均以自身和外部環(huán)境的摩擦作為力學(xué)約束條件，通過身體的運動，實現(xiàn)沿壁或桿(柱)體爬行，適用于空間狹窄的管道、墻壁狹縫、桿(柱)體等環(huán)境爬行。該機器人結(jié)構(gòu)節(jié)湊運動靈活的特點，需要有線控制和外接電源[44-45]。

卡內(nèi)基梅隆大學(xué)協(xié)助研發(fā)了一種鉑硅復(fù)合的皮膚，既能保護機器人機構(gòu)，還能適應(yīng)濕地、沙地、灌木叢等環(huán)境，進而研制了一種具有皮膚驅(qū)動能力的蛇形機器人(TSDS)，通過控制皮膚向后運動，實現(xiàn)身體向前運動，如圖12所示[46]。

圖12　皮膚驅(qū)動的蛇形機器人TSDS

挪威科技大學(xué)研發(fā)了用于火災(zāi)撲救的蛇形機器人Anna Konda，其體型較大，軀干采用金屬材料加工，具有20個液壓馬達，身長為3 m，總質(zhì)量為75 kg。該機器人頭部帶有兩個滅火劑噴嘴，當(dāng)火災(zāi)發(fā)生時，可對準火源進行撲救，如圖13所示[47-48]。

圖13　蛇形機器人Anna Konda

為深入研究障礙輔助運動步態(tài)，挪威科技大學(xué)又研制了名為Aiko和Kullo的蛇形機器人，如圖14、圖15所示，盡管二者為無輪式的蛇形機器人，但均可實現(xiàn)多步態(tài)運動[49-50]。Aiko身長1.5 m，總質(zhì)量7 kg，采用直流電機驅(qū)動，需外接電源供電，未攜帶任何傳感器。

圖14　蛇形機器人Aiko

圖15　蛇形機器人Kullo

而對于由10節(jié)軀干單元組成的Kullo，每個的單元均裝有壓力傳感器，可感知機器人自身與外界的作用力。Kullo的軀干單元具有光滑的球型外殼，包裹著一個環(huán)形和兩個半環(huán)形的金屬框架，通過兩個輸出軸為正交安裝的伺服電機，以及齒輪系的傳動裝置，可實現(xiàn)水平方向的框架發(fā)生俯仰，鉛垂方向的框架發(fā)生偏航運動，軀干單元的示意圖如圖16所示。

圖16　Kullo軀干單元的結(jié)構(gòu)示意圖

3.2國內(nèi)蛇形機器人

我國對蛇形機器人本體的研制稍晚于國外，但研發(fā)腳步逐漸趕上國外發(fā)展水平，近年來也取得了可喜成果。

中國科學(xué)院沈陽自動化研究所以馬書根為核心的機器人研發(fā)團隊，通過與日本合作，共同研制出具有代表性的蛇形機器人巡視者Ⅱ和探查者Ⅲ，如圖17和圖18所示。

圖17　巡視者Ⅱ

圖18　探查者Ⅲ

巡視者Ⅱ由金屬材質(zhì)的軀干單元組成，全長約1.2 m，總質(zhì)量8 kg，單元間通過特有的萬向節(jié)鏈接，能夠?qū)崿F(xiàn)俯仰、偏航和滾轉(zhuǎn)三軸轉(zhuǎn)動，每節(jié)軀干單元周圍裝有“體輪”，可減小運動阻力，提高運動效率，其頭部裝有視覺傳感器和GPS系統(tǒng)，用來輔助運動控制。此外，該機器人可自身攜帶電源，以及實現(xiàn)無線操控[51]。

基于對巡視者Ⅱ的研究，探查者Ⅲ可實現(xiàn)水陸兩棲復(fù)雜環(huán)境的運動，共由9節(jié)軀干單元組成，總長1.17 m，總質(zhì)量6.75 kg。為適應(yīng)水下環(huán)境，在軀干單元的徑向，每間隔45°安裝一個帶有從動輪的漿，而取代了“體輪”，并且在單元之間增加了防水密封裝置。單元內(nèi)采用兩個伺服電機驅(qū)動，通過齒輪系傳動實現(xiàn)俯仰和偏航運動，單元結(jié)構(gòu)如圖19所示，當(dāng)左右齒輪同向運動時，發(fā)生俯仰運動，當(dāng)左右齒輪發(fā)生相反方向運動時，發(fā)生偏航運動[52]。

圖19　探查者Ⅲ的單元結(jié)構(gòu)

上海交通大學(xué)研制的適合于攀爬的CSR機器人，全長約1.5 m，總質(zhì)量約2.7 kg，由15個具有俯仰和滾轉(zhuǎn)功能的軀干單元組成，外面包裹一層增大接觸力的膠帶，如圖20所示[53]。

圖20　蛇形機器人CRS

與其他類型機器人不同，該機器人的軀干單元兩端可實現(xiàn)繞徑向轉(zhuǎn)動，中間可繞軸向轉(zhuǎn)動，改變徑向轉(zhuǎn)動的角度，從而實現(xiàn)機器人能繞柱體攀爬，如圖21所示。

圖21　蛇形機器人CRS的軀干單元

國防科技大學(xué)研制的蛇形機器人(簡稱NUDT SR)，總長1.2 m，總質(zhì)量1.8 kg，可實現(xiàn)蜿蜒運動，最大前進速度可達20 m/min，其頭部帶有視頻采集裝置，如圖22所示[54]，然而目前關(guān)于該機器人的資料很少。

圖22　國防科技大學(xué)的蛇形機器人

北京信息科技大學(xué)正在研制一種新型的蛇形機器人“中國龍”(圖23)，全長約1.2 m，總質(zhì)量約2.6 kg。該機器人9個軀干單元構(gòu)成，以及頭、尾關(guān)節(jié)，其中一節(jié)為分體單元。軀干單元內(nèi)部裝控制系統(tǒng)和聚合物鋰電池組，而分體單元內(nèi)部裝有一個伺服電機。單元之間通過伺服電機連接，水平安裝的電機實現(xiàn)俯仰運動，鉛垂方向的電機實現(xiàn)偏航轉(zhuǎn)動。軀干單元間隔裝有一對從動輪，從動輪與單元之間通過伺服電機連接，實現(xiàn)自身變形，結(jié)構(gòu)簡圖如圖24所示。

圖23　蛇形機器人“中國龍”

圖24　“中國龍”的軀干單元和分體單元

“中國龍”機器人不但具有多種運動步態(tài)，而且能夠利用自身穿戴帶有溫濕度、氣體、壓力等傳感器的全織物皮膚，感知外界環(huán)境變化，并能采用分體、變形方式調(diào)整自身參數(shù)，以適應(yīng)復(fù)雜惡劣的環(huán)境，如圖25所示。

圖25　具有感知功能的全織物皮膚

3.3蛇形機器人分類

國內(nèi)外研制的蛇形機器人，在結(jié)構(gòu)上主要有兩大特點，一是連接機器人軀干單元的連接關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動功能，二是機器人與外界接觸的輪關(guān)節(jié)。

目前，蛇形機器人軀干單元均采用連桿式結(jié)構(gòu)，軀干單元根據(jù)單軸轉(zhuǎn)動、雙軸轉(zhuǎn)動和三軸轉(zhuǎn)動的實現(xiàn)情況，可進行分類。將單軸轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)按照轉(zhuǎn)動軸的平行安裝，可稱為單軸平行安裝方式的單軸轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，可實現(xiàn)蛇形機器人的蜿蜒和蠕動。而將單軸轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)按照轉(zhuǎn)動軸的非共面正交安裝，可稱為非共面單軸正交安裝方式的雙軸轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)蜿蜒和鼓風(fēng)琴運動，還能完成側(cè)向運動和攀爬運動。還有一種將單軸轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)按照轉(zhuǎn)動軸的共面正交安裝，可稱為共面軸正交安裝方式的雙軸轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，如CRS。還有一種雙軸轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)是通過齒輪系設(shè)計，實現(xiàn)俯仰和偏航，如ACM-R5和Kullo等。三軸轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)不但可以實現(xiàn)俯仰和偏航運動，還能夠繞軀干單元的軸線方向進行轉(zhuǎn)動，如GMD-Snake2，盡管由此結(jié)構(gòu)組成的蛇形機器人能實現(xiàn)三維運動，但對伺服電機的輸出力矩要求很高，從而導(dǎo)致機器人的尺寸大，功耗大。

輪關(guān)節(jié)可分為主動輪和從動輪，主動輪能夠提高爬行能，從動輪是為滿足機器人在蜿蜒運動時摩擦力的各向異性條件而設(shè)計的。根據(jù)運動步態(tài)和功能的不同，蛇形機器人可以有從動輪結(jié)構(gòu)和無從動輪結(jié)構(gòu)。根據(jù)這兩個特點，可以將前面所述蛇形機器人進行分類，如表1所示。

表1　按結(jié)構(gòu)對蛇形機器人分類

從步態(tài)實現(xiàn)的角度，可以對表1所示的機器人進一步劃分，具體內(nèi)容如表2所示。

表2　按運動步態(tài)對蛇形機器人分類

4　蛇形機器人研究現(xiàn)狀分析

綜上對蛇形機器人理論和本體樣機的研究，從如下4個方面對其進行分析。

4.1運動性能分析

蛇形機器人的運動步態(tài)研究得到一定程度的發(fā)展。蜿蜒運動是一種具有高效率的運動步態(tài)，成為步態(tài)研究重點，其他步態(tài)如蠕動、攀爬等也均得以實現(xiàn)，但這些步態(tài)與生物蛇相比，仿生效果尚存在一定差距。目前的蛇形機器人大多具有平面運動能力，但三維運動能力匱乏。究其原因，可以總結(jié)為如下三點：一是蛇形機器人軀干單元采用單軸轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。生物蛇在空間上可靈活轉(zhuǎn)動，使自身展現(xiàn)出更好的柔性效果，而蛇形機器人必須采用具有雙軸或三軸轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，才能達到模擬生物蛇運動的逼真效果。二是軀干單元尺寸大，輸出效率低，導(dǎo)致運動效果不佳，所以需要實現(xiàn)伺服電機小型化。三是三維運動理論研究處于瓶頸，仍需要進一步完善。現(xiàn)有的成果正處于蛇形機器人理論研究的初步探索階段，主要以適合平坦路面的二維運動為重點，對于運動產(chǎn)生機制、步態(tài)節(jié)奏控制方法等方面具有探索性的研究意義，而對于空間三維運動研究甚少，如當(dāng)機器人遇到低矮障礙時，或外界干擾引起身形發(fā)生大幅度變化時，憑借現(xiàn)階段的理論水平很難順利完成翻越運動，或調(diào)節(jié)自身體形適應(yīng)環(huán)境，并向前運動。可見，對于蛇形機器人運動理論研究尚不夠，遠不足以構(gòu)建研發(fā)高仿真蛇形機器人的理論框架。

4.2功能特性分析

經(jīng)過對蛇形機器人不斷研發(fā)，其運動能力開始向?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜運動方向發(fā)展。雙軸轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的研制提高了機器人的靈活性和集成度，為三維運動的高仿生運動提供了基礎(chǔ)。嘗試性地將適應(yīng)領(lǐng)域從陸地向水陸兩棲發(fā)展，使蛇形機器人不僅具有陸地爬行能力，還具有水中的游動能力。

最新研發(fā)的蛇形機器人具有了一定的環(huán)境感知能力，其集成的壓力、視覺、距離、角度、速度等傳感器，使機器人能掌握所處環(huán)境的相關(guān)信息，通過數(shù)據(jù)融合技術(shù)，可調(diào)節(jié)其適應(yīng)環(huán)境的控制參數(shù)，滿足該環(huán)境下的運動要求。除此之外，蛇形機器人在結(jié)構(gòu)上開始向具有變形、分體等新功能發(fā)展，這樣結(jié)合多傳感器融合技術(shù)，使其時刻敏感外部環(huán)境，可進行分體協(xié)同運動，以及完成必要的變形運動。這些都為機器人的自主運動實現(xiàn)提供了基本條件。

然而，在實現(xiàn)這些功能過程中，仍然存在一些問題需要克服。水陸兩棲機器人在水中需要不斷運動，由于密封部位處于周期性交替拉伸和舒張過程，長時間工作引起密封部位出現(xiàn)疲勞開膠，導(dǎo)致內(nèi)部漏水，控制系統(tǒng)無法正常工作，這便為機器蛇防水關(guān)節(jié)的密封性和續(xù)航時間提出了一定挑戰(zhàn)。對于暴露在外界的關(guān)節(jié)，其容易受到外界猛烈的碰撞而破壞，所以需要選擇合適的結(jié)構(gòu)和高強度的材料作為加工的原材料，或者采用設(shè)計外加關(guān)節(jié)的保護套等措施來應(yīng)對。對于某些工作環(huán)境，僅僅依靠軀干單元的伺服電機機動力實現(xiàn)運動，不能得到有效的、高效率的爬行結(jié)果，可以考慮通過對從動輪施加動力，成為驅(qū)動輪，增強運動能力。在集成電路的設(shè)計上，需要格外考慮系統(tǒng)在集成各種傳感器后的可靠性問題，如散熱等。為滿足多功能、長續(xù)航的工作要求，蛇形機器人在保證低負載、便攜帶的條件下，需要裝配體積的高容量電池。

4.3運動環(huán)境分析

蛇形機器人的運動環(huán)境開始從二維平面環(huán)境向三維復(fù)雜環(huán)境發(fā)展。縱觀蛇形機器人的理論研究，均以結(jié)構(gòu)環(huán)境為應(yīng)用背景(即外界環(huán)境為已知的、有規(guī)則的)，主要以平面的二維運動為主，適合實驗室研究，核電站等具有平坦路面的工作環(huán)境。對于叢林、草地、戈壁、震災(zāi)廢墟等多障礙、甚凹凸、極崎嶇等非結(jié)構(gòu)環(huán)境的應(yīng)用，蛇形機器人的應(yīng)用便具有很大的局限性，需要深入研究三維運動。況且，對于運動控制的研究，一種是以動力學(xué)為基礎(chǔ)的有模型控制，另一種是以神經(jīng)生理學(xué)CPG為主的控制方法。基于動力學(xué)模型的控制方法，在結(jié)構(gòu)環(huán)境下運動控制研究具有清楚、直觀和便于理解的特點，但對于非結(jié)構(gòu)環(huán)境下，基于該方法建立的模型則會及其復(fù)雜。而對于CPG控制方法，不依賴機器人精確的物理模型，便提供較可靠的控制信號，并且，此控制方法具有很好的穩(wěn)定性，可結(jié)合自適應(yīng)控制理論，提高蛇形機器人運動步態(tài)的仿生效果。

4.4項目資助分析

隨著國內(nèi)外對蛇形機器人的關(guān)注度不斷提高，對該領(lǐng)域的研究在不同國家得到格外重視，均取得了高水平的科研資助。

日本對蛇形機器人的資助，主要包括教育部科學(xué)、體育、文化、財政資助科學(xué)研究先進機器人研發(fā)的創(chuàng)新工程項目，國際救援系統(tǒng)研究所和國立地球科學(xué)防災(zāi)研究所共同資助的社會防震減災(zāi)項目等。美國對蛇形機器人研究受到了國家科學(xué)基金、國防部高級研究計劃局等的頂級資助，而且也得到了海軍青年研究學(xué)者部門的資助。

在我國，蛇形機器人研發(fā)同樣倍受重視，得到了國家、省地方的重點資助，其中包括國家自然科學(xué)基金、國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃(863計劃)、中國科學(xué)院知識創(chuàng)新工程青年人才領(lǐng)域前沿項目、北京市科技計劃項目、北京市教委創(chuàng)新能力提升計劃項目、中央高校基本科研業(yè)務(wù)費專項資金項目、湖南省張花高速公路支持項目、交通運輸部西部交通建設(shè)科技項目等資助。

5　結(jié)論與展望

針對現(xiàn)代戰(zhàn)爭信息化、民用領(lǐng)域的廣泛需求，結(jié)合蛇形機器人易于偽裝、隱蔽性高、結(jié)構(gòu)緊密和高集成化等特點，本文對國內(nèi)外近40年的仿生蛇的理論研究和本體研制狀況進行了有針對性的研究。

根據(jù)生物蛇具有的蜿蜒運動、直線運動、鼓風(fēng)琴運動和側(cè)移運動等的基本步態(tài)，國內(nèi)外提出了描述二維運動的Clothoid、Serpenoid和Serpentine曲線，建立了三維運動的螺旋曲線。為實現(xiàn)蛇形機器人的步態(tài)控制，從不同角度建立了的二維和三維的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型，由此設(shè)計不同種類的步態(tài)控制器，并在穩(wěn)定性分析方面做了一定的研究。縱觀蛇形機器人本體研制狀況，日本、美國、德國、挪威、中國等國家通過不懈努力研發(fā)，研究了具有不同功能的蛇形機器人，本文根據(jù)機器人結(jié)構(gòu)和運動步態(tài)的特點，對蛇形機器人進行了分類。而且，這些研究得到了不同國家的關(guān)注，得到了重要項目的大力資助。

盡管目前對蛇形機器人的研究已取得了一定的研究成果，但為提高其適應(yīng)能力，未來的工作需要從不同角度對蛇形機器人進行深入研究。

在運動能力方面，三維運動能力將全面提高蛇形機器人的運動能力，滿足適合復(fù)雜的、非結(jié)構(gòu)環(huán)境的需要，同時，將會加快并完善機器人由地面運動向水下運動的研究。結(jié)合生物蛇的其他運動能力，直立、攻擊等運動的研究也會逐漸走進視線。

在結(jié)構(gòu)方面，在研究小型化伺服電機的基礎(chǔ)上，蛇形機器人的軀干單元將會得到進一步的改進，并能夠提高機器人的柔性和靈活性。隨著變形結(jié)構(gòu)、分體結(jié)構(gòu)應(yīng)用，蛇形機器人對復(fù)雜、危險環(huán)境的適應(yīng)能力和生存能力將會大幅度提高。

在感知功能方面，全織物皮膚的研制為感知能力的探索開起了先河，視覺識別、視覺測距、氣體識別、輻射探測等功能均將得到重點研究，而且，根據(jù)不同傳感器的應(yīng)用特點，不同種類的感知皮膚會應(yīng)運而生，具有感知能力的蛇形機器人將會在機器人領(lǐng)域如雨后春筍般地涌現(xiàn)在智能舞臺上。

在工程實現(xiàn)方面，自給供電將便于蛇形機器人的運動，并有助于工作人員攜帶。這將會推進對于高性能小型化電池發(fā)展的研究步伐，有望解決小型機器人長航時的能源供給問題。隨著蛇形機器人多功能高集成化發(fā)展，大數(shù)據(jù)無線傳輸技術(shù)將會促進控制系統(tǒng)軟件、硬件向人機交互多智能系統(tǒng)發(fā)展，相信未來的蛇形機器人能夠勝任復(fù)雜、惡劣、危險環(huán)境的工作要求。

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(編輯郭偉)

Present Situation and Development Tendency of Snake-like Robots

Su Zhong1,2Zhang Shuangbiao2Li Xingcheng2

1.Beijing Information Science & Technology University,Beijing,100101 2.Beijing Institute of Technology,Beijing,100081

A literature survey of researches on snake-likes was provided regarding morphology, modeling of kinematics and dynamics, locomotion control and stability. The analyses and summary were made according to the two-dimensional and three-dimensional locomotions. Classifications of snake-like robots were presented due to the differences of structures and movement types. Finally, the development of snake-like robots in future was predicted.

locomotion; kinematics; dynamics; control method; stability

2014-02-11

國家自然科學(xué)基金委員會及香港研究資助局聯(lián)合科研基金資助項目(61261160497)；北京市科技計劃項目(Z121100001612007)；北京市教委創(chuàng)新能力提升計劃項目(PXM2013_014224_000093)

TP242DOI：10.3969/j.issn.1004-132X.2015.03.022

蘇中，男，1962年生。北京信息科技大學(xué)通信學(xué)院院長、教授，北京理工大學(xué)自動化學(xué)院博士研究生導(dǎo)師，高動態(tài)導(dǎo)航技術(shù)北京市重點實驗室主任。張雙彪(通信作者)，男，1984年生。北京理工大學(xué)宇航學(xué)院博士研究生。李興城，男，1969年生。北京理工大學(xué)宇航學(xué)院副研究員。