三菱PLC與YAMAHA機器人在離合器自動線上的應用

王明睿，李培申，郭 瑞，呂 炯

（北京機械工業自動化研究所，北京 100120）

三菱PLC與YAMAHA機器人在離合器自動線上的應用

王明睿，李培申，郭 瑞，呂 炯

（北京機械工業自動化研究所，北京 100120）

0 引言

三菱Q系列PLC提供了實現完整控制任務的能力和靈活性。其功能強大的處理器指令集、高級的編程工具以及可擴展的產品功能使其成為目前應用最為廣泛的PLC之一，研究其余外圍機器人的控制策略對裝配自動化領域有著重要意義。本文通過對離合器自動裝配線的研究制作基礎上，實現了Q系列PLC與雅馬哈機器人的通訊及控制，完成了離合器自動裝配過程中的輥鉚工位的研制。

1 硬件總體設計

Q系列PLC與YAMAHA機器人控制器相連需要連接機器人的急停信號、故障信號，通過CCLINK與PLC的QJ16BT11N連接能夠達到控制機器人的基本要求。

圖1 通訊原理圖

CC-LINK的通訊原理是基于數據鏈接和自動刷新的原理。具體如下：PLC分別在CC-LINK模塊和CPU中開辟出一塊內存緩沖區（BFM），其中，CC-LINK模塊中的BFM和YAAHA機器人的輸入相對應（I/O或RWw，RWr），通過“數據鏈接”接受從站的數據變化，同時，把數據傳送到CPU中的BFM。而CPU模塊中的BFM通過“自動刷新”的方法接受從站的數據變化。

建立PLC與YAMAHA機器人通訊收發數據對應關系如表1所示。

表1 PLC與YAMAHA通過CCLINK通信收發數據格式

表1 （續）

圖2 工作動作位置圖

圖3 軟件流程圖

2 軟件流程分析

以下為機器人軟件編程編程部分語句及解釋：

圖4 機器人示教點位信息

3 結束語

通過對三菱Q系列PLC與雅馬哈機器人的通訊及控制，完成了離合器自動裝配過程中輥鉚工序的研制。PLC與機器人通過CCLINK通訊傳遞的方式實現聯動應用于自動生產線領域，具有很好的示范作用；可以應用于其他的機器人應用，另外參考PLC與機器人的控制方式及控制策略，可以實現大部分的機器人的控制，具有很好的推廣效應。

[1]陽勝峰,譚凌峰.三菱FX/Q系列PLC快速入門手冊[M].中國電力出版社,2009.

[2]李紹炎.自動機與自動線[M].北京:清華大學出版社,2007.

Application of the MITSUBISHI PLC and YAMAHA robot in the clutch automatic line

WANG Ming-rui, LI Pei-shen, GUO Rui, LV Jiong

介紹了用三菱Q系列PLC與雅馬哈機器人共同完成離合器自動線滾鉚工位的控制策略，利用三菱CCLINK總線與YAMAHA機器人組態，使PLC與機器人進行通訊，并與機器人完成定位、抓取、放料、工作等相應動作。

機器人；PLC；總線；控制策略

王明睿（1982 -），男，工程師，碩士，研究方向為新能源及家電行業裝配自動化生產線、機器人應用。

TP273

B

1009-0134(2015)12(上)-0106-03

10.3969/j.issn.1009-0134.2015.23.31

2015-07-28