RV減速器幾何回差分析與系統參數優化設計

張 誠，張建潤

(東南大學機械工程學院，江蘇南京 211189)

RV減速器相對于一般減速器而言質量輕、體積小、壽命長，并且傳動比范圍大、回差小、傳動精度高。工業機器人的發展趨勢是向高速、高精、重載、輕量化和智能化方向發展［1］，RV減速器多用于工業用機器人，在近年來受到越來越多的國內外專家的重視，RV傳動技術的發展也越來越迅速。因此，RV傳動技術的研究具有實際意義。

1 RV減速器的結構及研究現狀

RV傳動是一種新型的、二級封閉式、少齒差行星傳動機構。RV減速器由漸開線行星齒輪傳動和擺線針輪行星傳動兩部分組成。RV減速器的幾何結構如圖1所示。文獻［2］中給出了RV減速器的工作原理。

圖1 RV減速器幾何結構圖

國內外有很多研究者致力于RV傳動技術的研究。在國內，有學者提出對比漸開線少齒差行星傳動減速器和擺線針輪行星傳動減速器各項特性，使用效果等效原則，以擺線齒輪的齒高平均圓直徑和當量模數為線索查取漸開線齒輪公差，從而獲得擺線齒輪公差［3］。在國外，早在20世紀90年代，Blanche J.G.和 Yang D.C.H.已經對擺線傳動的公差進行了研究［4－5］。但是，這些研究都忽略了回差對RV減速器的影響，因此他們所提出的方法存在不足。而21世紀以來，研究者都偏向于對RV減速器結構的改進，文獻［6］提出了一種新型擺線輪減速器結構，文獻［7］提出了用擺線內嚙合齒輪代替針輪能夠有更好性能的觀點，并建立模型進行分析。但是，他們對于減速器的回差計算以及系統參數的研究不多。……