高空救援工況下高空作業車運動學研究

呂志，劉黎明

( 商丘師范學院 物理與電氣信息學院，河南 商丘，476000)

高空救援工況下高空作業車運動學研究

呂志，劉黎明

( 商丘師范學院 物理與電氣信息學院，河南 商丘，476000)

通過機器人機構學理論，采用D-H法則，參照既有高空作業車的現有參數，對其進行運動學分析.得到了各參數間的關系，為高空作業車的設計提供理論依據，同時為在不同情況下的實際操作提供理論依據, 并為高空作業車的軌跡跟蹤與控制等打下基礎.

高空作業車；救援； 機器人

0 引 言

高空作業車是一種特殊用途的工程車輛，也是一種用于高層建筑救援、消防的起重舉升專用設備[1-3].當高空作業車用于高層建筑救援時，往往需要救援人員要在某一豎直平面進行高空作業[2].而由于目前高空作業車智能化水平的限制，通常需要設備操作人員同時操縱多個控制手柄來復合控制，才可以滿足現場緊急救援情況下的需求，不過這樣極大的降低了作業效率，也降低了目標控制精度，甚至在某些情況下很有可能發生災難性后果，同時也增加了設備操作人員勞動強度.

綜上所述，本文從機器人機構學理論角度，根據高層建筑救援工況下高空作業車的工況特點，參照既有高空作業車的現有參數，對其進行運動學分析，建立系統數學模型.為高空作業車在不同情況下的實際操作提供理論依據, 并為高空作業車的軌跡跟蹤與控制等打下基礎.

1 高空作業車系統的數學建模

1.1 簡單概述

圖1a所示為用于高層建筑救援高空作業車實物圖，其工作平臺的動作最終是由轉臺回轉內的驅動馬達、二級變幅油缸與飛臂變幅油缸的伸縮來綜合實現的[4-5].該高空作業車系統可分為7個實體：車架支腿、車架底盤、回轉轉臺、一級變幅油缸臂、二級變幅油缸臂、飛臂與作業平臺.車架底盤由4個液壓支腿固定，與水平地面保持平行；工作平臺看成一個質量點，且該質量點通過無質量的飛臂與二級變幅油缸臂連接.為了得到高空作業車工作平臺與各級油缸變量間的運動學關系，通過忽略轉動摩擦力，本文將高空作業車的臂架系統簡化為簡單的運動鏈構成的，如圖1b所示，也就是將每個桿件簡化為最多只和另外兩個桿件連接.

圖1a 高空作業車實物圖 圖1b 桿件鏈系統

為了便于系統分析，如圖1b所示，對各個桿件進行編號，基座為0號桿件，轉臺為1號桿件，一級變幅油缸臂、二級變幅油缸臂、飛臂依次為2、3、4號桿件，桿件的長度分別記為l0、l1、l2、l3、l4.運用D-H(Denavit-Hartenberg)坐標系建立方法，對其進行分析，得到各連桿局部坐標系.其中，各桿件與其局部坐標系x軸之間的夾角為關節轉角θ，即可得到桿件0與其局部坐標系x0軸之間的關節轉角為θ0，依次可得到桿件1、2、3、4桿件與其局部坐標系xi軸之間的夾角為關節轉角θi；車架支腿高度為h.

由于高空作業車在高層建筑緊急救援時，工作平臺一般沿著墻壁進行豎直面操作，為達到這一運動軌跡，通常操縱人員通過調節關節轉角與桿件臂長來達到這一目的.而關節轉角是由變幅油缸調節，變幅油缸臂是由其內部伸縮油缸調節.本位選取高空作業車系統的幾何參數如表1所示.

表1 高空作業車的幾何參數Fig.1 Geometric parameters of cherry picker

1.2 系統的運動學分析

由高空作業車的臂架系統簡化圖，如圖1b所示，可以看出各局部坐標系之間的方位關系：

z0軸方向為豎直向上；x0軸方向為指向車身正前方，z1、z2、z3與z4軸向的方向分別垂直于轉臺、一級變幅油缸臂、二級變幅油缸臂、飛臂.x1軸方向與x0軸方向一致，x2、x3與x4軸向的方向分別平行于一級變幅油缸臂、二級變幅油缸臂、飛臂，且分別與o1o2、o2o3、o3o4方向一致.r為x0到x1公垂線的偏距.

根據機器人機構學理論，為確定第i個局部坐標系相對基坐標系的位置0Ti，可以通過齊次變換矩陣的連乘積0Ti=0A1·1A2…i-1Ai求得.該高空作業車操作平臺處飛臂末端處為桿件4的坐標系，其與系統基坐標系的轉換矩陣為0T4=0A1·1A2·2A3·3A4.

根據圖1b所示各坐標系之間的位姿關系，可得到如下所示的變換矩陣關系：

0T1=cos(θ0) 0 sin(θ0)l0cos(θ0)sin(θ0) 0 cos(θ0)l0sin(θ0)0 1r0 0 0 1

(1)

1T2=cos(θ1) -sin(θ1) 0l1cos(θ1)sin(θ1) cos(θ1) 0l1sin(θ1)0 0 1 00 0 0 1

(2)

2T3=cos(θ2) -sin(θ2) 0l1cos(θ2)sin(θ2) cos(θ2) 0l1sin(θ2)0 0 1 00 0 0 1

(3)

3T4=cos(θ3) -sin(θ3) 0l1cos(θ3)sin(θ3) cos(θ3) 0l1sin(θ3)0 0 1 00 0 0 1

(4)

為了計算方便，記：s0=sin(θ0)，c0=cos(θ0)，c12=cos(θ1+θ2)，s12 3=sin(θ1+θ2+θ3)，c12 3=cos(θ1+θ2+θ3)；

則由0T4=0A1·1A2·2A3·3A4與(1)(2)(3)(4)得(5)式

0T4=c0c123-c0s123s0c0(l3c123+l2c12+l1c1+l0)s0c123-s0s123-c0s0(l3c123+l2c12+l1c1+l0)s123c1230l3c123+l2c12+l1c1+r0 0 0 1

(5)

令作操作臺的目標位置在其基坐標系中的位置為(x，y,z)，由(5)可得到，高空作業車工作平臺與一級變幅油缸臂、二級變幅油缸臂、飛臂和其關節轉角在基坐標系下的幾何參數關系(6)為：

x=c0(l3c123+l2c12+l1c1+l0)y=s0(l3c123+l2c12+l1c1+l0)z=l3c123+l2c12+l1c1+r

(6)

由該高空作業車在實際的救援過程中，首先將回轉轉臺固定，將飛臂變幅油缸置于最大值，工作平臺一般沿著墻壁進行豎直面操作，就此可以得出：

θ3=0

(7)

由(6)(7)可以推導出：

x=c0(l3c12+l2c12+l1c1+l0)y=s0(l3c12+l2c12+l1c1+l0)z=l3c12+l2c12+l1c1+r

(8)

(9)

同時，操作平臺運動軌跡點和二級變幅油缸鉸接點F處的角速度相等.

(10)

在△EO2F中存在如下三角關系：

(11)

(12)

根據高空作業車桿件的伸縮結構，工作平臺的運動速度由臂伸縮油缸速度vl3與變幅油缸vθ 3速度制，在不影響整體效果情況下，為了便于分析研究取伸縮油缸的運動速度vl3為操作平臺末端伸縮速度之半，由此可根據(9)(10)(11)(12)可得到(13)式：

(13)

2 參數間關系分析

為了設備操作人員能通過夠復合控制來實現最優路徑規劃，先對上述各式中各參數間的關系進行分析是十分必要的，為了便于分析，參考現有高空作業車的型號，對部分參數進行對比分析，結果如下：

圖2 一級變幅油缸與關節轉角θ1關系 圖3 二級變幅油缸與關節轉角θ2關系

圖4 工作平臺高度與關節轉角θ1關系 圖5 工作平臺高度與關節轉角θ2關系

由對上述部分參數分析可知，關節轉角θ1的變化與一級變幅油缸長度長度的變化有正相關性，關節轉角θ2的變化與二級變幅油缸長度長度的變化有類似負相關性，符合高空作業車的實際操作經驗.

在轉角運動范圍內，關節轉角θ1的開始變化對工作平臺高度的靈敏度不如關節轉角θ2的開始變化對工作平臺高度的靈敏度，同樣也符合高空作業車的實際操作經驗.

3 結 論

本文根據高層建筑救援工況下高空作業車的工況特點，參照既有高空作業車的現有參數，對其進行運動學分析，建立系統數學模型.為高空作業車在不同情況下的實際操作提供理論依據, 并為高空作業車的軌跡跟蹤與控制等打下基礎.

[1] 王碩.伸縮臂高空作業車軌跡跟蹤控制方法研究[J].華中科技大學學報(自然科學版),2011(11):216-219.

[2] 張晨光.高空作業車豎直爬升工況的自動 控制系統研究[J]. 建筑機械,2012(4):72-81.

[3] 袁合.折臂式高空作業車軌跡規劃與控制研究[D]. 大連理工大學，2013.

[4] 經迎龍.輸入整形器在折疊式高空作業車防擺控制上的應用[J].噪聲與振動控制, 2011(4):38-42.

[5] Johannes Karl Eberharter, Klaus Schneider. Control for Synchronizing Multi-Crane Lifts[C]. 2010 IEEE International Conference on Control Applications, Yokohama,2010:1302-1306.

【責任編輯：王軍】

Research of the kinematics of aerial work platform trucks in the high altitude rescue conditions

Lü Zhi,LIU Liming

(School of Physics and Electrical information Engineering, Shangqiu Normal University, Shangqiu 476000, China)

Through a series of theories of the robot & D-H, this paper carries on the kinematics analysis and establish the system mathematical model. The relationship of parameters obtained provide theoretical basis for the design and Operation of the aerial work platform trucks. It lays foundation for trajectory tracking and control of aerial work platform trucks.

aerial work platform trucks；rescue；robot

2014-06-11；

2014-09-02

呂志(1984-)，男，河南商丘市人，商丘師范學院助教，主要從事智能機器人技術及其工程應用的研究.

TH21

A

1672-3600(2015)03-0043-04