一種新型激光測距定位系統交會角適用條件研究

張　超，李得海，章傳銀，秘金鐘，宋志英

(1. 中國地震局第一監測中心，天津 300180； 2. 中國測繪科學研究院，北京 100830；

3. 山東科技大學，山東 青島 266510； 4. 河北政法職業學院建設工程系，河北 石家莊 050061)

Study on Application Condition of Different Interaction Angle of

a New Laser Ranging Positioning System

ZHANG Chao，LI Dehai，ZHANG Chuanyin，BEI Jinzhong，SONG Zhiying

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一種新型激光測距定位系統交會角適用條件研究

張超1,2,3，李得海2，章傳銀2，秘金鐘2，宋志英4

(1. 中國地震局第一監測中心，天津 300180； 2. 中國測繪科學研究院，北京 100830；

3. 山東科技大學，山東 青島 266510； 4. 河北政法職業學院建設工程系，河北 石家莊 050061)

Study on Application Condition of Different Interaction Angle of

a New Laser Ranging Positioning System

ZHANG Chao，LI Dehai，ZHANG Chuanyin，BEI Jinzhong，SONG Zhiying

摘要：介紹了一種與全球定位系統相結合的新型激光測距定位系統，從其基本原理出發，構建了其數據處理過程中相關平差模型及隨機模型。首先從理論研究兩測站不同平面交會角對系統平面定位精度的影響，然后組合試驗中各測站的數據得出，平面交會角小于10°與大于165°時平面定位精度低，為系統不適用條件；交會角從10°~30°與150°~165°為困難條件；30°~150°為系統最佳條件。

關鍵詞：測距定位；全球導航定位系統；最小二乘；測量平差

一、引言

本文介紹的新型激光測距定位系統，是由全球定位系統(GPS)、激光測距儀、羅盤等系統組合形成的新系統，即GPS激光測距定位系統[1]。該系統打破了全站儀只能在靜態已知站進行測距定位的工作方式，能夠在動態載體上獲取目標點的三維坐標；同時解決了遠距離、無棱鏡和無控制網情況下的目標定位需求。雖然國內外一些機構對GPS與激光測距儀集成作過研究，但是這些系統對載體平臺及儀器精度要求很高，而且造價相對昂貴[2-3]。相比較，該系統的要求則較低，但對數學模型及觀測條件有一定的要求。本文對該系統的數據處理方法進行研究，結合試驗驗證理論推導的測量條件的正確性。

二、系統原理與數據處理方法

GPS激光測距定位系統主要由GPS定位、激光測距、三維數字羅盤、供電系統、掌上電腦、數據控制中心(實時質量控制模塊、數據存儲模塊及目標粗略定位模塊)等模塊構成[4]。其基本原理如圖1所示。

測站(Si)的坐標通過中國測繪科學研究院開發的Rover軟件計算獲取，儀器的姿態信息(測站到目標的方位角以及測站儀器的俯仰角)由系統的電子羅盤測量獲取，測站到目標點的距離由系統的激光測距子系統測量獲取。

圖1　GPS激光測距定位系統基本原理

假設目標點的坐標為T(X,Y,Z)，每一測站的坐標為Si(xi,yi,zi)。根據空間前方交會原理即可求得目標點的三維坐標

(1)

式中，(x，y，z)為差分后計算的測站三維坐標；d為激光測距儀所測距離；β、α為羅盤所測的俯仰角與方位角；(X，Y，Z)為目標點坐標。

從式(1)可以看出，僅觀測一站即可得到目標點的坐標。但是這樣會造成測量誤差不可探測，導致測量結果不可靠。為得到準確的目標點坐標必須進行多次觀測，通過多余觀測量來提高定位精度，即求解多點距離和姿態來確定目標點坐標。

根據上述基本原理，建立平差模型與隨機模型，如下：

1. 函數模型

方位角誤差方程為

(2)

高度角誤差方程為

(3)

距離誤差方程為

(4)

式(2)—式(4)中，x為橫坐標；dx為橫坐標改正數；y為縱坐標；dy為縱坐標改正數；ΔAz為方位角系統誤差；Az為方位角觀測值；Az0為方位角計算值；dAz為方位角改正數；z為豎直方向坐標；dz為改正數；ΔEl為高度角系統誤差；El為高度角觀測值；El0為高度角計算值；dEl為高度角改正數；p為距離觀測值；p0為距離計算值；dp為距離改正數。

2. 隨機模型

距離觀測配權為

PL=L2/(a+bL)2

(5)

角度測量配權為

PL=1802/(επ)2

(6)

式中，a為測距離標定的加常數，單位為m；b為測距儀標定的乘常數，無量綱；ε為羅盤的測角標稱精度，單位為(°)。

在測站坐標系(NEU)內，建立姿態、距離誤差方程。將測站坐標轉換為地心地固系(ECEF)，以目標點的ECEF位置改正數和羅盤高度角及方位角的系統誤差為待估參數，再對觀測方程線性化，組建法方程。利用最小二乘算法，迭代估計得到目標點坐標。但若最小二乘解不收斂，就無法求出目標點的坐標，這時可利用線性迭代的方法[5-7]來求解。

兩站n次距離測量與目標定位平面精度的關系[8]為

(7)

兩站n次方向交會精度評估公式為

(8)

可簡單地對距離和方位交會角結果進行加權分析。若考慮距離因素分別以(1，1/s)為距離和方位交會結果配權,其中，兩站n次距離和方位測量與目標定位平面精度的關系為

(9)

按照上述理論，假設4次重復交會目標點，做交會目標點平面精度隨交會角2°~180°的變化圖，如圖2所示。

圖2　距離方向4次交會目標點平面精度隨交會角2°～180°的變化

由圖2可以看出，平面定位精度與傳統前方交會定位變化規律相吻合[9-10]。交會角小于10°的目標點，定位外符合誤差達到10m，但結算結果仍向目標點收斂。交會角大于165°的兩站觀測目標，定位外符合誤差也達到10m。結算誤差偏大的原因為觀測圖形結構圖形較差，導致估計結果明顯大大受到觀測噪聲的擾動影響。

三、試驗與結果分析

按照上述交會目標點定位平面精度變化的理論計算結果，以及該系統設計原理，針對不同交會角對該系統定位精度的影響程度，將試驗場地選在臨岸的海域，目標點架設在岸上不易被周圍物體遮擋的地方，其三維坐標是利用網絡RTK技術進行解算得到的，解算精度在厘米級[11-12]，滿足試驗要求。測站架設在航行的船上，并保證測量時測站間的交會角在0°～180°之間。在數據處理時，總體分為小于10°、10°～165°、大于165°三大類試驗。

為了減弱因個別儀器自身的系統誤差對定位精度的影響，采用了6臺儀器進行測量試驗，每臺儀器同測站都處于相鄰的區域，并且進行多次測量。

首先選取其中一臺(編號006)的觀測數據，其平面定位中誤差見表1。

表1　006號儀器隨交會角變化其平面定位中誤差變化

從表1可以看出，角度小于10°與大于165°的平面定位中誤差較在10°～165°之間的平面定位中誤差大，說明定位內符合誤差在10°～165°時較小，驗證了理論分析的正確性。

再利用6臺儀器的全部觀測數據，在上述交會角條件下，定位精度統計見表2。

表2　觀測數據在小于10°和大于165°時定位精度統計

統計表顯示，在交會角小于10°和大于165°的情況下，由于圖形結構差，目標初值計算受噪聲影響較大，會造成迭代不收斂的情況，而且即使收斂，目標定位精度較差的情況在所有目標組數量中所占比例也很大。

對上述觀測條件下的目標定位結果，求其相對于已知參考位置在N、E、U方向的偏差dN、dE、dU，得到目標定位的外符合誤差分布離散情況，如圖3所示。

圖3　小交會角6臺儀器(兩站)目標定位外符合誤差隨交會角變化圖

圖3顯示交會角小于10°的目標點，定位外符合誤差大10 m，但結算結果仍向目標點收斂。交會角大于165°的兩站觀測目標點，定位外符合誤差高達30 m，而且有20%的目標點解算結果不收斂。

交會角適用條件下定位數據選取為：交會角在10°～165°之間兩測站觀測數據。兩測站條件下，目標定位的外符合誤差隨交會角變化情況如圖4所示。

圖4　交會角適用條件下6臺設備(兩站)目標定位外符合誤差隨交會角變化圖

圖4顯示交會角為10°~165°的目標點，解算結果收斂正確，但10°~30°與150°~165°交會角范圍內，定位精度較低。主要原因是30°~150°觀測圖形結構好，解算誤差偏差小。

四、結束語

從上述試驗結果可以得出，交會角小于10°或大于165°的觀測條件為該系統不適用條件；交會角在10°~30°和150°~165°為系統困難但適用的條件；交會角在30°~150°為系統最佳適用條件。本文僅對不同交會角對該系統定位精度的影響進行了評估，選出了該系統的適用的最佳交會角范圍，但觀測距離和測站數目對定位精度的影響還有待研究。

參考文獻：

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[12]LANDAU H,VOKKATH U,CHEN X M.Virtual Reference Station Systems[J].Journal of Global Positioning Systems,2003,1(2):137-143.

引文格式： 張超，李得海，章傳銀,等. 一種新型激光測距定位系統交會角適用條件研究[J].測繪通報，2015(3)：16-18.DOI:10.13474/j.cnki.11-2246.2015.0065

作者簡介：張超(1987—)，男，碩士生，研究方向為GNSS導航定位及數據處理。E-mail:zhangchao.87@hotmail.com

基金項目：科技部863重點項目(2011AA120503)；科技部科技支撐計劃(2012BAB16B01)；科技部863計劃(2013AA122501)；國家青年科學基金項目(41304030)

收稿日期：2014-01-23

中圖分類號：P228.4

文獻標識碼：B

文章編號：0494-0911(2015)03-0016-03