基于雷達與光電流的超車車輛檢測數據融合

基于雷達與光電流的超車車輛檢測數據融合

可信賴性一直是處理車輛安全應用的關鍵點。提出了一種能夠滿足這種苛刻要求的真實應用方法。目前大部分商業化傳感器通常用來檢測前方車輛，但不擅長檢測超車車輛。而利用雷達與相機的數據融合（融合是通過利用未經處理的雷達信息和基于光流的計算機視覺完成的）可實現超車車輛檢測。商業系統基本功能的升級使得檢驗前方車輛的能力得到了提升，同時應具有一個高可靠性的超車車輛檢測系統。

利用現有的兩種傳感器作為環境感知。傳感器是一個CMOS攝像機和一個UMRR啟/停雷達傳感器。相機的像素是752×480，其靈敏度覆蓋了可見光和紅外線的波段，焦距選擇8mm。雷達是一個24GHz中距雷達，能夠檢測出90m內的障礙物。

車輛在有車從側面超車的時候，會在圖像的邊緣形成一個光流區域，利用這個光流區域檢測是否有車輛在超車，并通過與雷達的數據融合來精確判斷超車車輛與本車的相對位置和相對速度，從而給預警或自動控制策略提供必要的信息。

仿真結果表明，通過雷達與相機光流的數據融合，能夠可靠而準確地識別是否有車輛從側面超車，對車輛側前方汽車的識別精準度可以達到80%，能用于智能輔助駕駛系統。

Fernando Garcia et al.2012 IEEE 978-1-4673-2118-1.

編譯：王也