通用氣動機械手的控制設計思路探討

文承勇

摘要：氣動機械手在我國各生產領域發揮著重要作用，現如今，傳統的氣動機械手已經很難滿足企業發展的需求，對氣動機械手的控制設計進行改造、更新是當前企業建設急需解決的首要問題。PLC控制的機械手具有價格便宜、結構簡單、抗干擾能力強等特點，在實際應用過程中取得了較高的效益。文章結合筆者多年工作經驗，從氣動機械手的工作原理及控制要求著手，對通用氣動機械手的控制設計思路做了簡單介紹。

關鍵詞：氣動機械手；控制設計；設計思路；工作原理；控制要求；電子技術

中圖分類號：HP138 文獻標識碼：A 文章編號：1009-2374（2014）31-0029-02

伴隨著經濟的發展，生產行業向機械化、自動化的方向快速發展，機械手應運而生。進入21世紀以來，電子技術已經廣泛應用于各行各業，機械手的研制和生產已經受到相關行業的廣泛重視。在實際建設過程中，很多企業愿意在生產過程中采用機械手進行作業，這樣不僅可以降低生產成本，還能減輕人力勞動強度。正因如此，在很大程度上促進了機械手的發展，使其更加符合生產企業的實際需求。氣動機械手在生產領域發揮著不可替代的作用，具有結構簡單、價格低廉以及可靠性高等特點。氣動技術以壓力為動力，壓力主要來源于大氣，對環境污染較小，是實現企業發展自動化的重要手段之一。本文以氣動機械手的控制設計為主要研究對象，對其控制設計思路做了簡單介紹。

1 工作原理及控制要求

1.1 氣動機械手的基本結構

近幾年，機械手在各生產領域得到了廣泛應用，尤其是污染比較嚴重的生產企業更加注重機械手的使用。圖1是氣動機械手的結構示意圖。從示意圖中可以看出，氣動機械手的結構比較簡單，主要組成部分有步進電機、直線導軌、氣缸（3個滑動氣缸、1個擺動氣缸）、傳感器、開關以及支架等，可以同時在多個坐標內工作。啟動裝置和PLC控制系統共同組成該氣動機械手的控制系統，主控器以PLC控制系統為主，主要目的是控制機械手的運行。

1.2 氣動機械手的控制要求

氣動機械手的控制要求有：第一，機械手啟動后，立柱電磁閥必須保持通電狀態，立柱開始上升；第二，機械手臂處于伸出狀態，電磁閥通電正常；第三，機械手爪夾緊，電磁閥處在通電狀態；第四，機械手縮回，處于限位開關動作；第五，立柱保持順時針旋轉狀態；第六，立柱逐漸下降，電磁閥關閉；第七，機械手臂伸出，重復之前動作；第八，立柱處于逆時針旋轉狀態，停止機械手工作；第九，進行手動操作，每次按下START按鈕，接收程序重復上述動作。

機械手自動控制的流程是：啟動→立柱上升→手臂伸出→手抓夾緊→手臂縮回→立柱順時針轉→立柱下降→手臂伸出→放開工件→手臂回縮→立柱逆時針轉，依次重復上述動作。

2 氣動機械手氣動系統設計

結合上文中介紹的機械手自動控制流程可以看出：為了保障機械手的正常運行，實際運行過程中的機械手通常需要4個氣缸（擺動氣缸、升降氣缸、伸縮氣缸以及氣爪氣缸）進行驅動。這4個氣缸在實際使用過程中都以雙作用氣缸為主，對控制電磁閥有嚴格要求，通常情況下，對4個氣缸進行控制的電磁閥必須由2個工作口、2個排氣口以及1個供氣口共同組成，因此，二位五通電磁閥是該過程電磁閥的首選。各個氣缸入氣口與出氣口位置必須安裝節流閥門，主要作用是調節進氣和出氣的流量大小，保障氣缸的穩定和安全。為了提高機械手動作的安全性，通常會采用雙電控電磁閥對擺動氣缸進行控制，其他氣缸均有單電控電磁閥控制。最后，運行中的4個氣缸均采用活塞帶磁性的氣缸，氣動機械手氣動系統設計如圖2所示：

3 通用氣動機械手的控制設計思路

3.1 氣動機械手的PLC控制設計

氣動機械手的PLC控制設計受到了越來越多生產企業的重視，利用PLC控制機械手完成相關的生產動作，不僅可以提高生產效率，還能簡化傳統生產過程中復雜的控制線路、減少成本支出，從而推動企業的發展建設。氣動機械手的PLC控制設計需要考慮以下要求：

3.1.1 確定PLC實際需要的輸入點數量。結合上文內容可知，PLC控制系統中輸入信號端作用非常明顯，輸入信號端的信號主要來源于機械手中的行程開關，目的是對機械手的升降、伸縮以及轉動狀態進行檢測。為了滿足系統控制的要求，需要結合多個按鈕信號傳達出的信息判斷機械手的運行狀態，確定PLC實際需要的輸入點數量還要求設置按鈕對機械手運行過程中使用的AUTO MAN旋動開關進行控制。

PLC運行過程中需要8個輸出信號，目的是驅動4個氣缸的電磁閥，其中有3個信號用來顯示機械手的工作狀態。綜上所述，PLC實際需要的輸入點數量應該大于或等于13個，輸出點數應該大于或等于11個。

3.1.2 用戶程序存儲器容量的選擇。從PLC實際需要的輸入點數量的確定分析中可以看出，PLC氣動機械手控制系統需要24個開關量控制，存儲器的字數應該大于或等于輸出點數量的8倍，也就是192字。

3.1.3 PLC型號的選擇。從上述分析中可以看出，輸入點個數必須大于或等于13個，輸出點個數大于或等于11個，存儲器的字數大于或等于192字，滿足以上要求的PLC才符合實際運行需求。在實際使用過程中以S7-300型號的PLC和2個SM323數字量I/O模塊為主。該模塊由16個輸入和輸出點、48KB隨機存儲器、64個計數器以及128個定時器共同組成，具有結構緊湊、數據處理能力強以及指令豐富的特點。輸出和輸入點的分配以及PLC與器件的邏輯接線圖如圖3所示：

3.2 PLC的程序設計

本文中研究的氣動機械手在PLC控制下的執行方式有兩種，筆者對這兩種方式做了如下介紹：

3.2.1 手動。按下START按鈕后，機械手可以同時完成上升、伸出、縮回、轉動、下降、伸出、松開、縮回以及轉動等動作。手動執行方式主要運用于工藝參數的摸索研究。

3.2.2 自動。啟動按鈕開啟后，機械手可以重復循環上升、伸出、縮回、轉動、下降、伸出、松開、縮回以及轉動等動作。自動執行方式主要運用于正常生產過程中。

3.3 利用PLC進行控制的特點

利用PLC對氣動機械手進行控制，與傳統的控制方式，如純氣動控制以及繼電器/接觸器控制相比具有明顯的優勢。筆者結合實際工作經驗，將其優勢做了以下介紹：第一，利用PLC進行控制的氣動機械手工作可靠性和安全性高，在提高生產效率的同時，還降低了人力資源的勞動強度；第二，氣動機械手控制系統由PLC控制部分和氣動控制部分共同組成；第三，利用PLC進行控制可以利用雙電控電磁閥或者單電控電磁閥以閥島進行氣路轉換，具有結構緊湊、可靠性高的特點；第四，行程開關可以有效控制信號信息；第五，利用PLC進行控制的氣動機械手可實現遠程控制，在生產中應用效果明顯。

4 結語

總之，氣動機械手在生產領域的作用越來越明顯，伴隨著經濟的發展，信息技術已經廣泛應用于各行各業，在實際應用過程中，信息技術對通用PLC氣動機械手的影響尤為明顯。上文從機械手的工作原理及控制要求出發，分析了氣動機械手氣動系統設計思路，用PLC控制機械手與其他控制形式相比具有明顯的優勢，為了促進生產行業的發展，生產企業必須明確通用氣動機械手的控制設計思路。

參考文獻

[1] 張萍萍.基于PLC的氣動機械手控制系統設計[D].電子科技大學，2013.

[2] 齊繼陽，吳倩，何文燦.基于PLC和觸摸屏的氣動機械手控制系統的設計[J].液壓與氣動，2013，（4）.

[3] 袁玉比.氣動機械手夾持力控制系統的研究[D].昆明理工大學，2012.

[4] 汪歡歡，胡國清，周青輝.基于PLC的氣動機械手控制系統設計與研究[J].液壓與氣動，2012，（9）.

摘要：氣動機械手在我國各生產領域發揮著重要作用，現如今，傳統的氣動機械手已經很難滿足企業發展的需求，對氣動機械手的控制設計進行改造、更新是當前企業建設急需解決的首要問題。PLC控制的機械手具有價格便宜、結構簡單、抗干擾能力強等特點，在實際應用過程中取得了較高的效益。文章結合筆者多年工作經驗，從氣動機械手的工作原理及控制要求著手，對通用氣動機械手的控制設計思路做了簡單介紹。

關鍵詞：氣動機械手；控制設計；設計思路；工作原理；控制要求；電子技術

中圖分類號：HP138 文獻標識碼：A 文章編號：1009-2374（2014）31-0029-02

伴隨著經濟的發展，生產行業向機械化、自動化的方向快速發展，機械手應運而生。進入21世紀以來，電子技術已經廣泛應用于各行各業，機械手的研制和生產已經受到相關行業的廣泛重視。在實際建設過程中，很多企業愿意在生產過程中采用機械手進行作業，這樣不僅可以降低生產成本，還能減輕人力勞動強度。正因如此，在很大程度上促進了機械手的發展，使其更加符合生產企業的實際需求。氣動機械手在生產領域發揮著不可替代的作用，具有結構簡單、價格低廉以及可靠性高等特點。氣動技術以壓力為動力，壓力主要來源于大氣，對環境污染較小，是實現企業發展自動化的重要手段之一。本文以氣動機械手的控制設計為主要研究對象，對其控制設計思路做了簡單介紹。

1 工作原理及控制要求

1.1 氣動機械手的基本結構

近幾年，機械手在各生產領域得到了廣泛應用，尤其是污染比較嚴重的生產企業更加注重機械手的使用。圖1是氣動機械手的結構示意圖。從示意圖中可以看出，氣動機械手的結構比較簡單，主要組成部分有步進電機、直線導軌、氣缸（3個滑動氣缸、1個擺動氣缸）、傳感器、開關以及支架等，可以同時在多個坐標內工作。啟動裝置和PLC控制系統共同組成該氣動機械手的控制系統，主控器以PLC控制系統為主，主要目的是控制機械手的運行。

1.2 氣動機械手的控制要求

氣動機械手的控制要求有：第一，機械手啟動后，立柱電磁閥必須保持通電狀態，立柱開始上升；第二，機械手臂處于伸出狀態，電磁閥通電正常；第三，機械手爪夾緊，電磁閥處在通電狀態；第四，機械手縮回，處于限位開關動作；第五，立柱保持順時針旋轉狀態；第六，立柱逐漸下降，電磁閥關閉；第七，機械手臂伸出，重復之前動作；第八，立柱處于逆時針旋轉狀態，停止機械手工作；第九，進行手動操作，每次按下START按鈕，接收程序重復上述動作。

機械手自動控制的流程是：啟動→立柱上升→手臂伸出→手抓夾緊→手臂縮回→立柱順時針轉→立柱下降→手臂伸出→放開工件→手臂回縮→立柱逆時針轉，依次重復上述動作。

2 氣動機械手氣動系統設計

結合上文中介紹的機械手自動控制流程可以看出：為了保障機械手的正常運行，實際運行過程中的機械手通常需要4個氣缸（擺動氣缸、升降氣缸、伸縮氣缸以及氣爪氣缸）進行驅動。這4個氣缸在實際使用過程中都以雙作用氣缸為主，對控制電磁閥有嚴格要求，通常情況下，對4個氣缸進行控制的電磁閥必須由2個工作口、2個排氣口以及1個供氣口共同組成，因此，二位五通電磁閥是該過程電磁閥的首選。各個氣缸入氣口與出氣口位置必須安裝節流閥門，主要作用是調節進氣和出氣的流量大小，保障氣缸的穩定和安全。為了提高機械手動作的安全性，通常會采用雙電控電磁閥對擺動氣缸進行控制，其他氣缸均有單電控電磁閥控制。最后，運行中的4個氣缸均采用活塞帶磁性的氣缸，氣動機械手氣動系統設計如圖2所示：

3 通用氣動機械手的控制設計思路

3.1 氣動機械手的PLC控制設計

氣動機械手的PLC控制設計受到了越來越多生產企業的重視，利用PLC控制機械手完成相關的生產動作，不僅可以提高生產效率，還能簡化傳統生產過程中復雜的控制線路、減少成本支出，從而推動企業的發展建設。氣動機械手的PLC控制設計需要考慮以下要求：

3.1.1 確定PLC實際需要的輸入點數量。結合上文內容可知，PLC控制系統中輸入信號端作用非常明顯，輸入信號端的信號主要來源于機械手中的行程開關，目的是對機械手的升降、伸縮以及轉動狀態進行檢測。為了滿足系統控制的要求，需要結合多個按鈕信號傳達出的信息判斷機械手的運行狀態，確定PLC實際需要的輸入點數量還要求設置按鈕對機械手運行過程中使用的AUTO MAN旋動開關進行控制。

PLC運行過程中需要8個輸出信號，目的是驅動4個氣缸的電磁閥，其中有3個信號用來顯示機械手的工作狀態。綜上所述，PLC實際需要的輸入點數量應該大于或等于13個，輸出點數應該大于或等于11個。

3.1.2 用戶程序存儲器容量的選擇。從PLC實際需要的輸入點數量的確定分析中可以看出，PLC氣動機械手控制系統需要24個開關量控制，存儲器的字數應該大于或等于輸出點數量的8倍，也就是192字。

3.1.3 PLC型號的選擇。從上述分析中可以看出，輸入點個數必須大于或等于13個，輸出點個數大于或等于11個，存儲器的字數大于或等于192字，滿足以上要求的PLC才符合實際運行需求。在實際使用過程中以S7-300型號的PLC和2個SM323數字量I/O模塊為主。該模塊由16個輸入和輸出點、48KB隨機存儲器、64個計數器以及128個定時器共同組成，具有結構緊湊、數據處理能力強以及指令豐富的特點。輸出和輸入點的分配以及PLC與器件的邏輯接線圖如圖3所示：

3.2 PLC的程序設計

本文中研究的氣動機械手在PLC控制下的執行方式有兩種，筆者對這兩種方式做了如下介紹：

3.2.1 手動。按下START按鈕后，機械手可以同時完成上升、伸出、縮回、轉動、下降、伸出、松開、縮回以及轉動等動作。手動執行方式主要運用于工藝參數的摸索研究。

3.2.2 自動。啟動按鈕開啟后，機械手可以重復循環上升、伸出、縮回、轉動、下降、伸出、松開、縮回以及轉動等動作。自動執行方式主要運用于正常生產過程中。

3.3 利用PLC進行控制的特點

利用PLC對氣動機械手進行控制，與傳統的控制方式，如純氣動控制以及繼電器/接觸器控制相比具有明顯的優勢。筆者結合實際工作經驗，將其優勢做了以下介紹：第一，利用PLC進行控制的氣動機械手工作可靠性和安全性高，在提高生產效率的同時，還降低了人力資源的勞動強度；第二，氣動機械手控制系統由PLC控制部分和氣動控制部分共同組成；第三，利用PLC進行控制可以利用雙電控電磁閥或者單電控電磁閥以閥島進行氣路轉換，具有結構緊湊、可靠性高的特點；第四，行程開關可以有效控制信號信息；第五，利用PLC進行控制的氣動機械手可實現遠程控制，在生產中應用效果明顯。

4 結語

總之，氣動機械手在生產領域的作用越來越明顯，伴隨著經濟的發展，信息技術已經廣泛應用于各行各業，在實際應用過程中，信息技術對通用PLC氣動機械手的影響尤為明顯。上文從機械手的工作原理及控制要求出發，分析了氣動機械手氣動系統設計思路，用PLC控制機械手與其他控制形式相比具有明顯的優勢，為了促進生產行業的發展，生產企業必須明確通用氣動機械手的控制設計思路。

參考文獻

[1] 張萍萍.基于PLC的氣動機械手控制系統設計[D].電子科技大學，2013.

[2] 齊繼陽，吳倩，何文燦.基于PLC和觸摸屏的氣動機械手控制系統的設計[J].液壓與氣動，2013，（4）.

[3] 袁玉比.氣動機械手夾持力控制系統的研究[D].昆明理工大學，2012.

[4] 汪歡歡，胡國清，周青輝.基于PLC的氣動機械手控制系統設計與研究[J].液壓與氣動，2012，（9）.

摘要：氣動機械手在我國各生產領域發揮著重要作用，現如今，傳統的氣動機械手已經很難滿足企業發展的需求，對氣動機械手的控制設計進行改造、更新是當前企業建設急需解決的首要問題。PLC控制的機械手具有價格便宜、結構簡單、抗干擾能力強等特點，在實際應用過程中取得了較高的效益。文章結合筆者多年工作經驗，從氣動機械手的工作原理及控制要求著手，對通用氣動機械手的控制設計思路做了簡單介紹。

關鍵詞：氣動機械手；控制設計；設計思路；工作原理；控制要求；電子技術

中圖分類號：HP138 文獻標識碼：A 文章編號：1009-2374（2014）31-0029-02

伴隨著經濟的發展，生產行業向機械化、自動化的方向快速發展，機械手應運而生。進入21世紀以來，電子技術已經廣泛應用于各行各業，機械手的研制和生產已經受到相關行業的廣泛重視。在實際建設過程中，很多企業愿意在生產過程中采用機械手進行作業，這樣不僅可以降低生產成本，還能減輕人力勞動強度。正因如此，在很大程度上促進了機械手的發展，使其更加符合生產企業的實際需求。氣動機械手在生產領域發揮著不可替代的作用，具有結構簡單、價格低廉以及可靠性高等特點。氣動技術以壓力為動力，壓力主要來源于大氣，對環境污染較小，是實現企業發展自動化的重要手段之一。本文以氣動機械手的控制設計為主要研究對象，對其控制設計思路做了簡單介紹。

1 工作原理及控制要求

1.1 氣動機械手的基本結構

近幾年，機械手在各生產領域得到了廣泛應用，尤其是污染比較嚴重的生產企業更加注重機械手的使用。圖1是氣動機械手的結構示意圖。從示意圖中可以看出，氣動機械手的結構比較簡單，主要組成部分有步進電機、直線導軌、氣缸（3個滑動氣缸、1個擺動氣缸）、傳感器、開關以及支架等，可以同時在多個坐標內工作。啟動裝置和PLC控制系統共同組成該氣動機械手的控制系統，主控器以PLC控制系統為主，主要目的是控制機械手的運行。

1.2 氣動機械手的控制要求

氣動機械手的控制要求有：第一，機械手啟動后，立柱電磁閥必須保持通電狀態，立柱開始上升；第二，機械手臂處于伸出狀態，電磁閥通電正常；第三，機械手爪夾緊，電磁閥處在通電狀態；第四，機械手縮回，處于限位開關動作；第五，立柱保持順時針旋轉狀態；第六，立柱逐漸下降，電磁閥關閉；第七，機械手臂伸出，重復之前動作；第八，立柱處于逆時針旋轉狀態，停止機械手工作；第九，進行手動操作，每次按下START按鈕，接收程序重復上述動作。

機械手自動控制的流程是：啟動→立柱上升→手臂伸出→手抓夾緊→手臂縮回→立柱順時針轉→立柱下降→手臂伸出→放開工件→手臂回縮→立柱逆時針轉，依次重復上述動作。

2 氣動機械手氣動系統設計

結合上文中介紹的機械手自動控制流程可以看出：為了保障機械手的正常運行，實際運行過程中的機械手通常需要4個氣缸（擺動氣缸、升降氣缸、伸縮氣缸以及氣爪氣缸）進行驅動。這4個氣缸在實際使用過程中都以雙作用氣缸為主，對控制電磁閥有嚴格要求，通常情況下，對4個氣缸進行控制的電磁閥必須由2個工作口、2個排氣口以及1個供氣口共同組成，因此，二位五通電磁閥是該過程電磁閥的首選。各個氣缸入氣口與出氣口位置必須安裝節流閥門，主要作用是調節進氣和出氣的流量大小，保障氣缸的穩定和安全。為了提高機械手動作的安全性，通常會采用雙電控電磁閥對擺動氣缸進行控制，其他氣缸均有單電控電磁閥控制。最后，運行中的4個氣缸均采用活塞帶磁性的氣缸，氣動機械手氣動系統設計如圖2所示：

3 通用氣動機械手的控制設計思路

3.1 氣動機械手的PLC控制設計

氣動機械手的PLC控制設計受到了越來越多生產企業的重視，利用PLC控制機械手完成相關的生產動作，不僅可以提高生產效率，還能簡化傳統生產過程中復雜的控制線路、減少成本支出，從而推動企業的發展建設。氣動機械手的PLC控制設計需要考慮以下要求：

3.1.1 確定PLC實際需要的輸入點數量。結合上文內容可知，PLC控制系統中輸入信號端作用非常明顯，輸入信號端的信號主要來源于機械手中的行程開關，目的是對機械手的升降、伸縮以及轉動狀態進行檢測。為了滿足系統控制的要求，需要結合多個按鈕信號傳達出的信息判斷機械手的運行狀態，確定PLC實際需要的輸入點數量還要求設置按鈕對機械手運行過程中使用的AUTO MAN旋動開關進行控制。

PLC運行過程中需要8個輸出信號，目的是驅動4個氣缸的電磁閥，其中有3個信號用來顯示機械手的工作狀態。綜上所述，PLC實際需要的輸入點數量應該大于或等于13個，輸出點數應該大于或等于11個。

3.1.2 用戶程序存儲器容量的選擇。從PLC實際需要的輸入點數量的確定分析中可以看出，PLC氣動機械手控制系統需要24個開關量控制，存儲器的字數應該大于或等于輸出點數量的8倍，也就是192字。

3.1.3 PLC型號的選擇。從上述分析中可以看出，輸入點個數必須大于或等于13個，輸出點個數大于或等于11個，存儲器的字數大于或等于192字，滿足以上要求的PLC才符合實際運行需求。在實際使用過程中以S7-300型號的PLC和2個SM323數字量I/O模塊為主。該模塊由16個輸入和輸出點、48KB隨機存儲器、64個計數器以及128個定時器共同組成，具有結構緊湊、數據處理能力強以及指令豐富的特點。輸出和輸入點的分配以及PLC與器件的邏輯接線圖如圖3所示：

3.2 PLC的程序設計

本文中研究的氣動機械手在PLC控制下的執行方式有兩種，筆者對這兩種方式做了如下介紹：

3.2.1 手動。按下START按鈕后，機械手可以同時完成上升、伸出、縮回、轉動、下降、伸出、松開、縮回以及轉動等動作。手動執行方式主要運用于工藝參數的摸索研究。

3.2.2 自動。啟動按鈕開啟后，機械手可以重復循環上升、伸出、縮回、轉動、下降、伸出、松開、縮回以及轉動等動作。自動執行方式主要運用于正常生產過程中。

3.3 利用PLC進行控制的特點

利用PLC對氣動機械手進行控制，與傳統的控制方式，如純氣動控制以及繼電器/接觸器控制相比具有明顯的優勢。筆者結合實際工作經驗，將其優勢做了以下介紹：第一，利用PLC進行控制的氣動機械手工作可靠性和安全性高，在提高生產效率的同時，還降低了人力資源的勞動強度；第二，氣動機械手控制系統由PLC控制部分和氣動控制部分共同組成；第三，利用PLC進行控制可以利用雙電控電磁閥或者單電控電磁閥以閥島進行氣路轉換，具有結構緊湊、可靠性高的特點；第四，行程開關可以有效控制信號信息；第五，利用PLC進行控制的氣動機械手可實現遠程控制，在生產中應用效果明顯。

4 結語

總之，氣動機械手在生產領域的作用越來越明顯，伴隨著經濟的發展，信息技術已經廣泛應用于各行各業，在實際應用過程中，信息技術對通用PLC氣動機械手的影響尤為明顯。上文從機械手的工作原理及控制要求出發，分析了氣動機械手氣動系統設計思路，用PLC控制機械手與其他控制形式相比具有明顯的優勢，為了促進生產行業的發展，生產企業必須明確通用氣動機械手的控制設計思路。

參考文獻

[1] 張萍萍.基于PLC的氣動機械手控制系統設計[D].電子科技大學，2013.

[2] 齊繼陽，吳倩，何文燦.基于PLC和觸摸屏的氣動機械手控制系統的設計[J].液壓與氣動，2013，（4）.

[3] 袁玉比.氣動機械手夾持力控制系統的研究[D].昆明理工大學，2012.

[4] 汪歡歡，胡國清，周青輝.基于PLC的氣動機械手控制系統設計與研究[J].液壓與氣動，2012，（9）.