采用光電旋轉(zhuǎn)碼盤對步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行定位

何國華

【摘要】 由于光電碼盤具有分辨率高、響應(yīng)速度快、體積小、輸出穩(wěn)定、耐惡劣環(huán)境等特點(diǎn)，所以在電機(jī)伺服控制系統(tǒng)中得到了廣泛應(yīng)用。本文介紹了如何采用光電旋轉(zhuǎn)碼盤對步進(jìn)電機(jī)的位置進(jìn)行定位以及如何解決因系統(tǒng)的不完善性及使用和維護(hù)不當(dāng)造成的問題。

【關(guān)鍵詞】 光電碼盤 光柵盤 步進(jìn)電機(jī) 數(shù)字量傳感器

一、步進(jìn)電機(jī)原理

步進(jìn)電機(jī)是一種作為控制用的特種電機(jī)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度（稱為“步距角”）一步一步運(yùn)行的，其特點(diǎn)是沒有積累誤差（精度為100%）。步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行要由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為步進(jìn)電機(jī)的角位移。因此，步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號(hào)的頻率成正比，通過控制步進(jìn)脈沖信號(hào)的頻率，可以對電機(jī)精確調(diào)速；通過控制步進(jìn)脈沖的個(gè)數(shù)，即可對電機(jī)精確定位。

二、光電碼盤原理

步進(jìn)電機(jī)的位置采用光電旋轉(zhuǎn)碼盤進(jìn)行定位，光電碼盤學(xué)名光電編碼器，由光柵盤和光電檢測裝置組成，是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器，是目前應(yīng)用最多的傳感器。

工作時(shí)，光投射在碼盤上，碼盤隨運(yùn)動(dòng)物體一起旋轉(zhuǎn)，透過亮區(qū)的光經(jīng)過狹縫后由光敏元件接收，光敏元件的排列與碼道一一對應(yīng)，對于亮區(qū)和暗區(qū)的光敏元件輸出的信號(hào)，前者為“1”，后者為“0”，即A、B兩組脈沖。當(dāng)碼盤旋轉(zhuǎn)在不同位置時(shí)，光敏元件輸出若干脈沖信號(hào)的組合反映出一定規(guī)律的數(shù)字量，代表了碼盤軸的角位移。通過計(jì)算每秒光電編碼器輸出脈沖的個(gè)數(shù)就能反映當(dāng)前電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。此外，為判斷旋轉(zhuǎn)方向，碼盤還可提供相位相差90°的兩路脈沖信號(hào)。原理如圖1所示。

光電碼盤有A、B、Z三相輸出，A相和B相輸出占空比為50%的方波。A、B兩組脈沖相位差90°，從而可方便地判斷出旋轉(zhuǎn)方向，碼盤每旋轉(zhuǎn)一周，A相和B相輸出固定數(shù)目的脈沖。碼盤正向旋轉(zhuǎn)時(shí)，A相比B相超前1/4周期；反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，B相比A相超前1/4周期，如圖2所示。

而Z相為每轉(zhuǎn)一個(gè)脈沖，用于基準(zhǔn)點(diǎn)定位。計(jì)數(shù)過程由可編程計(jì)數(shù)器或微處理器內(nèi)部定時(shí)/計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)，經(jīng)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)后，轉(zhuǎn)化為相對位置。將可調(diào)元件的實(shí)際位置采用光電碼盤的計(jì)數(shù)測量與要求的預(yù)置值進(jìn)行數(shù)字運(yùn)算比較，其誤差在數(shù)字上等于零。根據(jù)比較誤差來控制執(zhí)行電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)：當(dāng)預(yù)置值大于實(shí)際值，控制電機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)預(yù)置值小于實(shí)際值，控制電機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng)預(yù)置值等于實(shí)際值，控制電機(jī)不轉(zhuǎn)。當(dāng)需控制的電機(jī)數(shù)量較多時(shí)，采用FPGA實(shí)現(xiàn)會(huì)更為簡單。

增量式編碼器是將位移轉(zhuǎn)換成周期性的電信號(hào)，再把這個(gè)電信號(hào)轉(zhuǎn)變成計(jì)數(shù)脈沖，用脈沖的個(gè)數(shù)表示位移的大小。旋轉(zhuǎn)增量式編碼器以轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)輸出脈沖，通過計(jì)數(shù)設(shè)備來知道其位置，當(dāng)編碼器不動(dòng)或停電時(shí)，依靠計(jì)數(shù)設(shè)備的內(nèi)部記憶來記住位置。這樣，當(dāng)停電后，編碼器不能有任何的移動(dòng)，當(dāng)來電工作時(shí)，編碼器輸出脈沖過程中，也不能有干擾而丟失脈沖。

三、控制示意圖

用每轉(zhuǎn)1000個(gè)脈沖（0.360/單脈沖）的光電碼盤完成電機(jī)控制板內(nèi)的數(shù)字計(jì)數(shù)，極大提高計(jì)算精度。以單路電機(jī)控制為例，其控制示意圖如圖3所示：

四、運(yùn)行中問題及解決

（1）安裝：在選在編碼器中有A、B、Z三相輸出，A 和 B 為脈沖信號(hào) 通過對AB兩相進(jìn)行正交計(jì)數(shù)來實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)和判向，Z 為零點(diǎn)位置信號(hào)，編碼器每旋轉(zhuǎn)一圈 Z相會(huì)輸出一個(gè)零點(diǎn)脈沖，用來作為一個(gè)起始位置標(biāo)記。所以在安裝中要特別注意中軸切口與Z相起始位置的對應(yīng)。如圖4所示：

D切口一定要與原點(diǎn)位置（Z相標(biāo)記）一致，如果不能達(dá)到嚴(yán)格一致，D點(diǎn)可以前置原點(diǎn)一些角度，最好不要超過30°，千萬不能滯后原點(diǎn)，如果滯后原點(diǎn)，在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中會(huì)產(chǎn)生很大的誤差。

（2）振動(dòng)：當(dāng)碼盤的震動(dòng)幅度超過四分之一周期的長度時(shí)，就會(huì)觸發(fā)FPGA內(nèi)計(jì)數(shù)器，導(dǎo)致誤計(jì)數(shù)開始。雖然FPGA內(nèi)部增加了濾波消抖電路，但是由于這種來自碼盤的干擾達(dá)到了正常的AB脈沖寬度，導(dǎo)致芯片無法識(shí)別這種干擾的真實(shí)性，電機(jī)實(shí)際數(shù)字在不停地增大或者減小的現(xiàn)象。

為了減少振動(dòng)給編碼器帶來的影響， 光電編碼器和步進(jìn)電機(jī)可采用一個(gè)齒輪連接，齒輪采用了一種特殊的齒輪，張力彈簧拼合齒輪裝置，如圖5所示。

（3）干擾：存在干擾時(shí)，干擾信號(hào)會(huì)觸發(fā)控制芯片，導(dǎo)致電機(jī)誤動(dòng)作。采用雙絞屏蔽電纜取代普通屏蔽電纜。雙絞屏蔽電纜具有兩個(gè)重要的技術(shù)特性，一是對電纜受到的電磁干擾具有較強(qiáng)的防護(hù)能力，因?yàn)榭臻g電磁場在線上產(chǎn)生的干擾電流可以互相抵消。雙絞屏蔽電纜的另一個(gè)技術(shù)特點(diǎn)是互絞后兩線間距很小，兩線對干擾線路的距離基本相等，兩線對屏蔽網(wǎng)的分布電容也基本相同，這對抑制共模干擾效果更加明顯。另外，要保證屏蔽層良好 接地。

五、結(jié)束語

用旋轉(zhuǎn)式光電碼盤作為位置傳感器，將角位移轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制碼或脈沖串完成步進(jìn)電機(jī)控制，可以對電機(jī)更為精確調(diào)速和精確定位，在現(xiàn)代傳動(dòng)系統(tǒng)中廣泛應(yīng)用。

【摘要】 由于光電碼盤具有分辨率高、響應(yīng)速度快、體積小、輸出穩(wěn)定、耐惡劣環(huán)境等特點(diǎn)，所以在電機(jī)伺服控制系統(tǒng)中得到了廣泛應(yīng)用。本文介紹了如何采用光電旋轉(zhuǎn)碼盤對步進(jìn)電機(jī)的位置進(jìn)行定位以及如何解決因系統(tǒng)的不完善性及使用和維護(hù)不當(dāng)造成的問題。

【關(guān)鍵詞】 光電碼盤 光柵盤 步進(jìn)電機(jī) 數(shù)字量傳感器

一、步進(jìn)電機(jī)原理

步進(jìn)電機(jī)是一種作為控制用的特種電機(jī)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度（稱為“步距角”）一步一步運(yùn)行的，其特點(diǎn)是沒有積累誤差（精度為100%）。步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行要由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為步進(jìn)電機(jī)的角位移。因此，步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號(hào)的頻率成正比，通過控制步進(jìn)脈沖信號(hào)的頻率，可以對電機(jī)精確調(diào)速；通過控制步進(jìn)脈沖的個(gè)數(shù)，即可對電機(jī)精確定位。

二、光電碼盤原理

步進(jìn)電機(jī)的位置采用光電旋轉(zhuǎn)碼盤進(jìn)行定位，光電碼盤學(xué)名光電編碼器，由光柵盤和光電檢測裝置組成，是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器，是目前應(yīng)用最多的傳感器。

工作時(shí)，光投射在碼盤上，碼盤隨運(yùn)動(dòng)物體一起旋轉(zhuǎn)，透過亮區(qū)的光經(jīng)過狹縫后由光敏元件接收，光敏元件的排列與碼道一一對應(yīng)，對于亮區(qū)和暗區(qū)的光敏元件輸出的信號(hào)，前者為“1”，后者為“0”，即A、B兩組脈沖。當(dāng)碼盤旋轉(zhuǎn)在不同位置時(shí)，光敏元件輸出若干脈沖信號(hào)的組合反映出一定規(guī)律的數(shù)字量，代表了碼盤軸的角位移。通過計(jì)算每秒光電編碼器輸出脈沖的個(gè)數(shù)就能反映當(dāng)前電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。此外，為判斷旋轉(zhuǎn)方向，碼盤還可提供相位相差90°的兩路脈沖信號(hào)。原理如圖1所示。

光電碼盤有A、B、Z三相輸出，A相和B相輸出占空比為50%的方波。A、B兩組脈沖相位差90°，從而可方便地判斷出旋轉(zhuǎn)方向，碼盤每旋轉(zhuǎn)一周，A相和B相輸出固定數(shù)目的脈沖。碼盤正向旋轉(zhuǎn)時(shí)，A相比B相超前1/4周期；反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，B相比A相超前1/4周期，如圖2所示。

而Z相為每轉(zhuǎn)一個(gè)脈沖，用于基準(zhǔn)點(diǎn)定位。計(jì)數(shù)過程由可編程計(jì)數(shù)器或微處理器內(nèi)部定時(shí)/計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)，經(jīng)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)后，轉(zhuǎn)化為相對位置。將可調(diào)元件的實(shí)際位置采用光電碼盤的計(jì)數(shù)測量與要求的預(yù)置值進(jìn)行數(shù)字運(yùn)算比較，其誤差在數(shù)字上等于零。根據(jù)比較誤差來控制執(zhí)行電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)：當(dāng)預(yù)置值大于實(shí)際值，控制電機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)預(yù)置值小于實(shí)際值，控制電機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng)預(yù)置值等于實(shí)際值，控制電機(jī)不轉(zhuǎn)。當(dāng)需控制的電機(jī)數(shù)量較多時(shí)，采用FPGA實(shí)現(xiàn)會(huì)更為簡單。

增量式編碼器是將位移轉(zhuǎn)換成周期性的電信號(hào)，再把這個(gè)電信號(hào)轉(zhuǎn)變成計(jì)數(shù)脈沖，用脈沖的個(gè)數(shù)表示位移的大小。旋轉(zhuǎn)增量式編碼器以轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)輸出脈沖，通過計(jì)數(shù)設(shè)備來知道其位置，當(dāng)編碼器不動(dòng)或停電時(shí)，依靠計(jì)數(shù)設(shè)備的內(nèi)部記憶來記住位置。這樣，當(dāng)停電后，編碼器不能有任何的移動(dòng)，當(dāng)來電工作時(shí)，編碼器輸出脈沖過程中，也不能有干擾而丟失脈沖。

三、控制示意圖

用每轉(zhuǎn)1000個(gè)脈沖（0.360/單脈沖）的光電碼盤完成電機(jī)控制板內(nèi)的數(shù)字計(jì)數(shù)，極大提高計(jì)算精度。以單路電機(jī)控制為例，其控制示意圖如圖3所示：

四、運(yùn)行中問題及解決

（1）安裝：在選在編碼器中有A、B、Z三相輸出，A 和 B 為脈沖信號(hào) 通過對AB兩相進(jìn)行正交計(jì)數(shù)來實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)和判向，Z 為零點(diǎn)位置信號(hào)，編碼器每旋轉(zhuǎn)一圈 Z相會(huì)輸出一個(gè)零點(diǎn)脈沖，用來作為一個(gè)起始位置標(biāo)記。所以在安裝中要特別注意中軸切口與Z相起始位置的對應(yīng)。如圖4所示：

D切口一定要與原點(diǎn)位置（Z相標(biāo)記）一致，如果不能達(dá)到嚴(yán)格一致，D點(diǎn)可以前置原點(diǎn)一些角度，最好不要超過30°，千萬不能滯后原點(diǎn)，如果滯后原點(diǎn)，在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中會(huì)產(chǎn)生很大的誤差。

（2）振動(dòng)：當(dāng)碼盤的震動(dòng)幅度超過四分之一周期的長度時(shí)，就會(huì)觸發(fā)FPGA內(nèi)計(jì)數(shù)器，導(dǎo)致誤計(jì)數(shù)開始。雖然FPGA內(nèi)部增加了濾波消抖電路，但是由于這種來自碼盤的干擾達(dá)到了正常的AB脈沖寬度，導(dǎo)致芯片無法識(shí)別這種干擾的真實(shí)性，電機(jī)實(shí)際數(shù)字在不停地增大或者減小的現(xiàn)象。

為了減少振動(dòng)給編碼器帶來的影響， 光電編碼器和步進(jìn)電機(jī)可采用一個(gè)齒輪連接，齒輪采用了一種特殊的齒輪，張力彈簧拼合齒輪裝置，如圖5所示。

（3）干擾：存在干擾時(shí)，干擾信號(hào)會(huì)觸發(fā)控制芯片，導(dǎo)致電機(jī)誤動(dòng)作。采用雙絞屏蔽電纜取代普通屏蔽電纜。雙絞屏蔽電纜具有兩個(gè)重要的技術(shù)特性，一是對電纜受到的電磁干擾具有較強(qiáng)的防護(hù)能力，因?yàn)榭臻g電磁場在線上產(chǎn)生的干擾電流可以互相抵消。雙絞屏蔽電纜的另一個(gè)技術(shù)特點(diǎn)是互絞后兩線間距很小，兩線對干擾線路的距離基本相等，兩線對屏蔽網(wǎng)的分布電容也基本相同，這對抑制共模干擾效果更加明顯。另外，要保證屏蔽層良好 接地。

五、結(jié)束語

用旋轉(zhuǎn)式光電碼盤作為位置傳感器，將角位移轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制碼或脈沖串完成步進(jìn)電機(jī)控制，可以對電機(jī)更為精確調(diào)速和精確定位，在現(xiàn)代傳動(dòng)系統(tǒng)中廣泛應(yīng)用。

【摘要】 由于光電碼盤具有分辨率高、響應(yīng)速度快、體積小、輸出穩(wěn)定、耐惡劣環(huán)境等特點(diǎn)，所以在電機(jī)伺服控制系統(tǒng)中得到了廣泛應(yīng)用。本文介紹了如何采用光電旋轉(zhuǎn)碼盤對步進(jìn)電機(jī)的位置進(jìn)行定位以及如何解決因系統(tǒng)的不完善性及使用和維護(hù)不當(dāng)造成的問題。

【關(guān)鍵詞】 光電碼盤 光柵盤 步進(jìn)電機(jī) 數(shù)字量傳感器

一、步進(jìn)電機(jī)原理

步進(jìn)電機(jī)是一種作為控制用的特種電機(jī)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度（稱為“步距角”）一步一步運(yùn)行的，其特點(diǎn)是沒有積累誤差（精度為100%）。步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行要由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為步進(jìn)電機(jī)的角位移。因此，步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號(hào)的頻率成正比，通過控制步進(jìn)脈沖信號(hào)的頻率，可以對電機(jī)精確調(diào)速；通過控制步進(jìn)脈沖的個(gè)數(shù)，即可對電機(jī)精確定位。

二、光電碼盤原理

步進(jìn)電機(jī)的位置采用光電旋轉(zhuǎn)碼盤進(jìn)行定位，光電碼盤學(xué)名光電編碼器，由光柵盤和光電檢測裝置組成，是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器，是目前應(yīng)用最多的傳感器。

工作時(shí)，光投射在碼盤上，碼盤隨運(yùn)動(dòng)物體一起旋轉(zhuǎn)，透過亮區(qū)的光經(jīng)過狹縫后由光敏元件接收，光敏元件的排列與碼道一一對應(yīng)，對于亮區(qū)和暗區(qū)的光敏元件輸出的信號(hào)，前者為“1”，后者為“0”，即A、B兩組脈沖。當(dāng)碼盤旋轉(zhuǎn)在不同位置時(shí)，光敏元件輸出若干脈沖信號(hào)的組合反映出一定規(guī)律的數(shù)字量，代表了碼盤軸的角位移。通過計(jì)算每秒光電編碼器輸出脈沖的個(gè)數(shù)就能反映當(dāng)前電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。此外，為判斷旋轉(zhuǎn)方向，碼盤還可提供相位相差90°的兩路脈沖信號(hào)。原理如圖1所示。

光電碼盤有A、B、Z三相輸出，A相和B相輸出占空比為50%的方波。A、B兩組脈沖相位差90°，從而可方便地判斷出旋轉(zhuǎn)方向，碼盤每旋轉(zhuǎn)一周，A相和B相輸出固定數(shù)目的脈沖。碼盤正向旋轉(zhuǎn)時(shí)，A相比B相超前1/4周期；反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，B相比A相超前1/4周期，如圖2所示。

而Z相為每轉(zhuǎn)一個(gè)脈沖，用于基準(zhǔn)點(diǎn)定位。計(jì)數(shù)過程由可編程計(jì)數(shù)器或微處理器內(nèi)部定時(shí)/計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)，經(jīng)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)后，轉(zhuǎn)化為相對位置。將可調(diào)元件的實(shí)際位置采用光電碼盤的計(jì)數(shù)測量與要求的預(yù)置值進(jìn)行數(shù)字運(yùn)算比較，其誤差在數(shù)字上等于零。根據(jù)比較誤差來控制執(zhí)行電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)：當(dāng)預(yù)置值大于實(shí)際值，控制電機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)預(yù)置值小于實(shí)際值，控制電機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng)預(yù)置值等于實(shí)際值，控制電機(jī)不轉(zhuǎn)。當(dāng)需控制的電機(jī)數(shù)量較多時(shí)，采用FPGA實(shí)現(xiàn)會(huì)更為簡單。

增量式編碼器是將位移轉(zhuǎn)換成周期性的電信號(hào)，再把這個(gè)電信號(hào)轉(zhuǎn)變成計(jì)數(shù)脈沖，用脈沖的個(gè)數(shù)表示位移的大小。旋轉(zhuǎn)增量式編碼器以轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)輸出脈沖，通過計(jì)數(shù)設(shè)備來知道其位置，當(dāng)編碼器不動(dòng)或停電時(shí)，依靠計(jì)數(shù)設(shè)備的內(nèi)部記憶來記住位置。這樣，當(dāng)停電后，編碼器不能有任何的移動(dòng)，當(dāng)來電工作時(shí)，編碼器輸出脈沖過程中，也不能有干擾而丟失脈沖。

三、控制示意圖

用每轉(zhuǎn)1000個(gè)脈沖（0.360/單脈沖）的光電碼盤完成電機(jī)控制板內(nèi)的數(shù)字計(jì)數(shù)，極大提高計(jì)算精度。以單路電機(jī)控制為例，其控制示意圖如圖3所示：

四、運(yùn)行中問題及解決

（1）安裝：在選在編碼器中有A、B、Z三相輸出，A 和 B 為脈沖信號(hào) 通過對AB兩相進(jìn)行正交計(jì)數(shù)來實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)和判向，Z 為零點(diǎn)位置信號(hào)，編碼器每旋轉(zhuǎn)一圈 Z相會(huì)輸出一個(gè)零點(diǎn)脈沖，用來作為一個(gè)起始位置標(biāo)記。所以在安裝中要特別注意中軸切口與Z相起始位置的對應(yīng)。如圖4所示：

D切口一定要與原點(diǎn)位置（Z相標(biāo)記）一致，如果不能達(dá)到嚴(yán)格一致，D點(diǎn)可以前置原點(diǎn)一些角度，最好不要超過30°，千萬不能滯后原點(diǎn)，如果滯后原點(diǎn)，在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中會(huì)產(chǎn)生很大的誤差。

（2）振動(dòng)：當(dāng)碼盤的震動(dòng)幅度超過四分之一周期的長度時(shí)，就會(huì)觸發(fā)FPGA內(nèi)計(jì)數(shù)器，導(dǎo)致誤計(jì)數(shù)開始。雖然FPGA內(nèi)部增加了濾波消抖電路，但是由于這種來自碼盤的干擾達(dá)到了正常的AB脈沖寬度，導(dǎo)致芯片無法識(shí)別這種干擾的真實(shí)性，電機(jī)實(shí)際數(shù)字在不停地增大或者減小的現(xiàn)象。

為了減少振動(dòng)給編碼器帶來的影響， 光電編碼器和步進(jìn)電機(jī)可采用一個(gè)齒輪連接，齒輪采用了一種特殊的齒輪，張力彈簧拼合齒輪裝置，如圖5所示。

（3）干擾：存在干擾時(shí)，干擾信號(hào)會(huì)觸發(fā)控制芯片，導(dǎo)致電機(jī)誤動(dòng)作。采用雙絞屏蔽電纜取代普通屏蔽電纜。雙絞屏蔽電纜具有兩個(gè)重要的技術(shù)特性，一是對電纜受到的電磁干擾具有較強(qiáng)的防護(hù)能力，因?yàn)榭臻g電磁場在線上產(chǎn)生的干擾電流可以互相抵消。雙絞屏蔽電纜的另一個(gè)技術(shù)特點(diǎn)是互絞后兩線間距很小，兩線對干擾線路的距離基本相等，兩線對屏蔽網(wǎng)的分布電容也基本相同，這對抑制共模干擾效果更加明顯。另外，要保證屏蔽層良好 接地。

五、結(jié)束語

用旋轉(zhuǎn)式光電碼盤作為位置傳感器，將角位移轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制碼或脈沖串完成步進(jìn)電機(jī)控制，可以對電機(jī)更為精確調(diào)速和精確定位，在現(xiàn)代傳動(dòng)系統(tǒng)中廣泛應(yīng)用。