JZ—3型水輪機修復機械手路徑軌跡規劃
2014-06-23 13:31:01舒慶唐德棟
哈爾濱理工大學學報 2014年1期
舒慶 唐德棟
摘要：針對水輪機修復機械手在水輪機轉輪的異性葉片曲面上焊接的路徑軌跡規劃問題，在概述了水輪機修復專用機械手運動方程的基礎上，論述了經過修訂的兩種笛卡爾空間路徑軌跡規劃算法，為使規劃的路徑軌跡準確通過補焊位置而減小誤差，同時盡可能使工作路徑涵蓋絕大部分的水輪機葉片曲面，提出了任意四邊形內多焊道等寬路徑軌跡規劃的概念、算法和相應步驟，編程和仿真顯示此方法可用于異形曲面的路徑軌跡規劃，并使焊道涵蓋90%左右的水輪機葉片表面。
關鍵詞：水輪機修復機械手；路徑；軌跡規劃；焊道
摘要：針對水輪機修復機械手在水輪機轉輪的異性葉片曲面上焊接的路徑軌跡規劃問題，在概述了水輪機修復專用機械手運動方程的基礎上，論述了經過修訂的兩種笛卡爾空間路徑軌跡規劃算法，為使規劃的路徑軌跡準確通過補焊位置而減小誤差，同時盡可能使工作路徑涵蓋絕大部分的水輪機葉片曲面，提出了任意四邊形內多焊道等寬路徑軌跡規劃的概念、算法和相應步驟，編程和仿真顯示此方法可用于異形曲面的路徑軌跡規劃，并使焊道涵蓋90%左右的水輪機葉片表面。
關鍵詞：水輪機修復機械手；路徑；軌跡規劃；焊道
摘要：針對水輪機修復機械手在水輪機轉輪的異性葉片曲面上焊接的路徑軌跡規劃問題，在概述了水輪機修復專用機械手運動方程的基礎上，論述了經過修訂的兩種笛卡爾空間路徑軌跡規劃算法，為使規劃的路徑軌跡準確通過補焊位置而減小誤差，同時盡可能使工作路徑涵蓋絕大部分的水輪機葉片曲面，提出了任意四邊形內多焊道等寬路徑軌跡規劃的概念、算法和相應步驟，編程和仿真顯示此方法可用于異形曲面的路徑軌跡規劃，并使焊道涵蓋90%左右的水輪機葉片表面。
關鍵詞：水輪機修復機械手；路徑；軌跡規劃；焊道
