可在多險環境下執行多種探測任務的飛行器*

黃慶旺 張 俊 方勇剛 方 倪 胡安正

(湖北文理學院物理與電子工程學院 湖北 襄陽 441053)

可在多險環境下執行多種探測任務的飛行器*

黃慶旺 張 俊 方勇剛 方 倪 胡安正

(湖北文理學院物理與電子工程學院 湖北 襄陽 441053)

隨著科技快速發展，人們對在各種險境狀況下的緊急探測、快速搜救行動越來越重視.然而實踐中怎么能夠在最快的時間內到達險惡環境現場是解決問題的難點之一，為此，四旋翼飛行器由于其靈活、方便、易控等優點成為解決該難點的優先方案之一.結合四旋翼飛行器的優點與嵌入式智能控制技術，嘗試制作了可在多險環境下執行多種環境探測任務的飛行器，并對設計方案、探測環境因數等相關問題進行了探討，希望對大家有所幫助.

多險環境 環境因數 探測 AHRS

1 探測飛行器系統結構框圖

探測飛行器系統結構框圖如圖1所示.

圖1 系統總體框圖

2 系統總體方案

本系統由兩大部分組成，如圖1 所示.第一部分由飛行器及其飛控系統組成，其主要作用負責飛行器的姿態糾正與航向控制以及數據通信，其中，飛行器采用碳纖維材料作為機身結構，不僅減輕了飛行器重量，保證了飛行器的機身強度，同時他大大加強了飛行器的續航能力；第二部分是由溫度傳感器、濕度傳感器、氣壓傳感器、光強計構成的傳感器組，負責探測任務，探測到的數據可返回到終端設備，本系統采用的是全雙工藍牙通信，保證了信息通信的及時性與效率.本系統各部分分工合作，相輔相成.

3 飛行器姿態控制問題的解決

四軸飛行器具有非線性、不穩定性等缺點，所以如何對其進行有效的姿態控制是我們研究的核心問題.飛行器采用了MMA8451加速度計、L3G4200D角速度傳感器(陀螺儀)、HMC5883L磁力計.該3個傳感器組成飛行器的“AHRS航向參考系統”，該傳感器組系統的主要任務是為機身歐拉角的解算提供精確的“數據反饋”，以便讓飛機處于理想的飛控姿態；同時機身下方搭載的高精度超聲波陣列可以為飛行器的定高提供精確的高度反饋，通過IIC通信方式對上述傳感器進行數據讀寫，通過四元數解算與磁場補償以及卡爾曼濾波得出飛行器的實時航向角、歐拉角、與橫滾角，再經過串級PID對飛行器的姿態進行實時糾正，以達到穩定控制飛行器飛行的目的.但在實際應用過程中我們發現姿態傳感器會存在“溫漂”的問題，導致機身姿態解算發生較大的誤差，經過多種方案的對比，我們發現在“初始化傳感器的時候進行大量數據的空采集然后進行‘去零處理’和一系列補償”這種方案，效果明顯且較為容易通過軟件算法實現.

4 系統軟件設計

4.1 傳感器軟件設計

如圖2所示，在本飛行器的機身上主要包括組成AHRS航向參考系統的姿態傳感器與探測多險環境因數的多種環境傳感器.考慮到MCU內部集成了IIC模塊，因此在該系統中采取了IIC總線的通信方式，每個傳感器都具有自己特定的地址碼，因此可以按照標準的IIC通信時序對特定的傳感器進行數據的讀寫.考慮到系統的時效性同時又兼顧MPU與傳感器通信的穩定性，通過多次理論計算與實現模擬，最終我們確定，當IIC的采樣頻率為100 kHz時大致能滿足我們的要求.在控制節點的設計中我們借鑒了Ucos-ii實時操作系統中時間片的概念，將“傳感器讀寫操作”“姿態解算”“PID控制環節”等功能模塊在一個固定周期里分時分片單獨進行,以確保各個功能模塊之間不會出現相互干擾的現象，使各個功能模塊充分發揮自己的作用.

圖2 程序流程框圖

4.2 姿態與航向控制軟件設計

在進行MCU初始化的時候我們會設定一個特定的控制節點以控制飛行器的航向與飛行器的姿態糾正，通過將采集回來的姿態數據解算出當前飛行器的姿態，計算出當前姿態與目標姿態之間的偏差，然后通過控制電機轉速以達到糾正飛機當前姿態的目的.在此過程中需要進行龐大的數學計算，其中最主要的計算過程便是姿態解算過程，常用的姿態解算包括運動傳感器自帶的庫功能“DMP”，與“四元數解算”，為了縮短控制節點的周期與響應時間，我們選用了四元數解算方案,同時結合“卡爾曼濾波”使控制盡量平滑；由于該飛行器的姿態轉變并非一個線性過程，現代學者認為，四軸飛行器通?？梢院喕癁橐粋€“二階阻尼系統”，故開環控制不能滿足我們精準控制飛行器姿態的要求，經過多種控制方案的論證與實踐，我們最終采用了“串級PID”作為飛控的主要算法，內環為PID控制，外環為PI控制，串級PID中，外環輸入反饋是角度數據，內環輸入反饋是角速度數據，通俗來講，內環就是“控制系統”希望將飛行器以多少度每秒的速度運動，然后通過“PID輸出量”糾正過來，外環就是根據角度偏差告訴內環，你該以多少度每秒運動.這樣，即使外環數據劇烈變化，飛行器的飛行效果也不會顯得很僵硬.

5 結束語

四軸飛行器作為當下最熱門的一種飛行器，已經在軍事、搶險、娛樂、拍攝等諸多領域展現其無法取代的地位，已經越來越受到廣大電子愛好者和科技型公司的關注，從高空視頻錄制、地理地形探測，甚至到車輛違章拍攝，都有它活躍的身影.而我們對它進行了探測能力的改造，使它能夠在多險環境下執行多種探測任務，通過大量的“參數調試”與“仿真模擬”，該飛行器的抗干擾能力以及機動能力均能達到預期的要求，通過該飛行器的輔助在一定程度上能減小搜救人員的搜救風險，降低搜救成本，提高搜救效率，為處于險境中的人們增添一份獲救的希望.

1 黃志球,徐丙鳳,闞雙龍,等. 嵌入式機載軟件安全性分析標準、方法及工具研究綜述. 軟件學報,2014(02):200～218

2 李俊,李運堂. 四旋翼飛行器的動力學建模及PID控制. 遼寧工程技術大學學報(自然科學版),2012(01):114～117

3 米培良. 四旋翼飛行器控制與實現:[學位論文].大連：大連理工大學,2015

4 杜杉杉,吳昊,張繼文,等. 一種面向AHRS的改進互補濾波融合算法. 國外電子測量技術,2015(03):13～18

*湖北文理學院大學生創新創業項目資助，項目編號：201610519059

胡安正(1965- )，男，博士，教授，主要從事電子信息科學與技術教學和電子信息工程方面的研究.

2017-01-15)