基于PRO/E的雙足機器人仿生膝關節的設計

喬書杰　王雪梅

摘要：針對現有帶膝雙足機器人在行走時對初始條件敏感、穩定區域小的問題，本文把四連桿多軸仿生膝關節引入到機器人腿機構中，設計出一種仿生性更強的雙足機器人仿生膝關節。借助于三維建模軟件PRO/E進行了膝關節和膝部傳動機構的機構設計和優化設計，并對該機構的自由度進行分析。結果表明，此設計滿足所需要功能要求。研究結果有助于深入理解人類步行的自然動力學特性，也為改進和提高雙足步行機器人的動態性能提供了借鑒意義。