達芬奇手術機器人故障維修6例

孟保文，曲 岳，陳 臻

0 引言

達芬奇手術機器人也稱內窺鏡手術器械控制系統，是一種高級醫學內窺鏡影像獲取、三維圖像分析及遠程遙控器械的控制平臺，它能夠通過微創的方法完成復雜的外科手術。實施手術時外科醫生通過觀察監視器來操作控制系統，醫生的動作通過計算機傳遞給手術臺邊的機械手，機械手的前端安裝了各種微創手術器械模擬外科醫生的技術動作，僅通過數個鑰匙孔樣操作通道就可進行手術的精細操作[1-2]。

達芬奇手術機器人主要由控制臺、高清晰內窺鏡成像系統、全自動多關節機械臂系統3個部分組成[3]。該系統融合了機械、電子、計算機等多學科的先進技術，整機設計精密、操作要求嚴格，現將實際工作中遇到的一些常見故障總結分析如下，以供大家參考。

1 故障一

1.1 故障現象

按下開機按鈕后，醫生控制臺有啟動聲音，約2 s后設備跳閘，內窺鏡成像系統與機械臂系統無法啟動，從醫生操作臺的3D視野內觀察屏幕無輸出。

1.2 故障分析與檢修

視頻車和手術車受醫生控制臺控制，醫生控制臺未啟動時其他部分也不能啟動，根據經驗，懷疑醫生控制臺的電源部分存在故障。檢查輔助電源，無輸入輸出電壓。檢查主電源模塊，無電壓輸出。斷開負載，為電源模塊單獨接上220 VAC電源，約2 s后跳閘，可確認故障出在電源模塊。拆開主電源模塊進行測量，發現內部整流電路短路，導致系統通電后迅速斷電保護。更換主電源后，系統正常啟動，故障排除。……