機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃分析

摘 要：該文就機(jī)器人的基礎(chǔ)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、軌跡規(guī)劃等幾個(gè)部分對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了較深入的研究。對(duì)救援機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)進(jìn)行相關(guān)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。在分析過(guò)程中，分解了機(jī)器人的位姿，并分別用關(guān)節(jié)角度來(lái)表示，以關(guān)節(jié)的角度為中間量求解運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，避免了大量矩陣的求逆的運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算，求解過(guò)程簡(jiǎn)單方便，大大提高了計(jì)算的速度，對(duì)于機(jī)器人的實(shí)時(shí)在線控制，具有較大的實(shí)用價(jià)值。

關(guān)鍵詞：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 末端夾持器 軌跡規(guī)劃

中圖分類號(hào)：TP2 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1674-098X（2013）04（a）-00-01

1 工業(yè)機(jī)器人

機(jī)器人技術(shù)是綜合計(jì)算機(jī)、控制理論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等等多個(gè)學(xué)科形成的高新技術(shù)，是現(xiàn)今研究相當(dāng)活躍，應(yīng)用日益廣泛的前沿領(lǐng)域。機(jī)器人的應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人并不是簡(jiǎn)單意 義上的代替人工的勞動(dòng)，是綜合了人特長(zhǎng)和機(jī)器特長(zhǎng)的一種擬人電子機(jī)械裝置，既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的分析判斷和快速反應(yīng)能力，又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說(shuō)也是機(jī)器發(fā)展的產(chǎn)物，是工業(yè)及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)品和服務(wù)性的設(shè)備，更是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備。論文主要研究?jī)?nèi)容：（1）對(duì)救援機(jī)器人的關(guān)節(jié)形式進(jìn)行了分析的基礎(chǔ)上，以大小臂長(zhǎng)度為二維函數(shù)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，使機(jī)器人的末端能夠滿特定條件下的抓取任務(wù)；（2）采用插入物體從上方，抓取方式為中間托起，設(shè)計(jì)出了一種夾持器是新型末端的，可實(shí)現(xiàn)可靠的夾持，對(duì)瓶裝類物體；……