分段掃描算法在單目視覺道路檢測中的應用

摘要： 隨著近幾年圖像處理技術以及計算機處理能力的飛速發展，視覺導航已成為機器人導航的主要發展方向之一。在此采用彩色空間分割方法，改進了基于區域直方圖的分割算法，獲取道路YUV空間上下閾值，根據閾值在三維空間中進行全圖分割得到二值化圖像。并提出了一種新的分段掃描式路徑檢測方法，對攝像機進行分段標定，給出可行走線區域及其端點的世界坐標值，實現了路徑的快速、準確檢測。

關鍵詞： 移動機器人； 單目視覺導航； 圖像分割； 分段掃描

中圖分類號： TN919.8?34 文獻標識碼： A 文章編號： 1004?373X（2013）04?0056?04