摘要: 隨著近幾年圖像處理技術以及計算機處理能力的飛速發展,視覺導航已成為機器人導航的主要發展方向之一。在此采用彩色空間分割方法,改進了基于區域直方圖的分割算法,獲取道路YUV空間上下閾值,根據閾值在三維空間中進行全圖分割得到二值化圖像。并提出了一種新的分段掃描式路徑檢測方法,對攝像機進行分段標定,給出可行走線區域及其端點的世界坐標值,實現了路徑的快速、準確檢測。
關鍵詞: 移動機器人; 單目視覺導航; 圖像分割; 分段掃描
中圖分類號: TN919.8?34 文獻標識碼: A 文章編號: 1004?373X(2013)04?0056?04