空間向量變換在工業(yè)機(jī)器人智能引導(dǎo)上的應(yīng)用

摘要：在某項(xiàng)目中為實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人自主調(diào)整位姿從而完成預(yù)定的測(cè)量，本文結(jié)合實(shí)例介紹了一種新型的末端執(zhí)行器，提出了一種基于空間向量變換的智能引導(dǎo)的算法。該算法利用空間向量變換求出工業(yè)機(jī)器人在其工具坐標(biāo)系下的旋轉(zhuǎn)角度和運(yùn)動(dòng)距離從而為工業(yè)機(jī)器人完成自動(dòng)測(cè)量提供智能引導(dǎo)。

關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人；智能引導(dǎo)；空間向量變換；算法

中圖分類號(hào)： TP24 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

1概述

隨著工業(yè)化的進(jìn)程，工業(yè)機(jī)器人在工廠自動(dòng)化領(lǐng)域的應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大，如汽車及零部件生產(chǎn)、機(jī)械加工、食品、電子行業(yè)等等；數(shù)量更是呈幾何式的爆炸增長(zhǎng)，我國(guó)目前工業(yè)機(jī)器人在用數(shù)量位居前列。與此同時(shí)，機(jī)器人引導(dǎo)方式呈現(xiàn)多樣化。本文中，在電子行業(yè)在某項(xiàng)目中，本工序原由人工手持測(cè)膜儀完成機(jī)柜的鍍膜層厚度測(cè)量。但長(zhǎng)時(shí)間枯燥的重復(fù)勞動(dòng)會(huì)提高錯(cuò)檢率，現(xiàn)改為用工業(yè)機(jī)器人帶著自動(dòng)測(cè)膜儀自動(dòng)檢查機(jī)柜某幾個(gè)平面的鍍膜層厚度，要求自動(dòng)測(cè)膜儀能根據(jù)機(jī)柜平面微小變形自動(dòng)調(diào)整測(cè)量位姿，降低錯(cuò)檢率，提高生產(chǎn)效率。

2 末端執(zhí)行器

結(jié)語

本文結(jié)合工程實(shí)例，介紹了應(yīng)用于電子行業(yè)的一種新型末端執(zhí)行器，提出了基于空間向量變換的算法對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行智能引導(dǎo)，實(shí)現(xiàn)了工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)姿態(tài)調(diào)整。后期現(xiàn)場(chǎng)反應(yīng)良好，特別是在某些特殊情況下機(jī)柜某個(gè)平面局部的不平度偏高，自動(dòng)測(cè)量的成功率也高達(dá)99%。該方法為工業(yè)機(jī)器人的智能引導(dǎo)，提高其自動(dòng)化程度提供了新的解決方案，具有很好的應(yīng)用前景。其算法對(duì)其他類似情況也有一定的參考意義。

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