空間向量變換在工業機器人智能引導上的應用

摘要：在某項目中為實現工業機器人自主調整位姿從而完成預定的測量，本文結合實例介紹了一種新型的末端執行器，提出了一種基于空間向量變換的智能引導的算法。該算法利用空間向量變換求出工業機器人在其工具坐標系下的旋轉角度和運動距離從而為工業機器人完成自動測量提供智能引導。

關鍵詞：工業機器人；智能引導；空間向量變換；算法

中圖分類號： TP24 文獻標識碼：A

1概述

隨著工業化的進程，工業機器人在工廠自動化領域的應用范圍不斷擴大，如汽車及零部件生產、機械加工、食品、電子行業等等；數量更是呈幾何式的爆炸增長，我國目前工業機器人在用數量位居前列。與此同時，機器人引導方式呈現多樣化。本文中，在電子行業在某項目中，本工序原由人工手持測膜儀完成機柜的鍍膜層厚度測量。但長時間枯燥的重復勞動會提高錯檢率，現改為用工業機器人帶著自動測膜儀自動檢查機柜某幾個平面的鍍膜層厚度，要求自動測膜儀能根據機柜平面微小變形自動調整測量位姿，降低錯檢率，提高生產效率。

2 末端執行器

結語

本文結合工程實例，介紹了應用于電子行業的一種新型末端執行器，提出了基于空間向量變換的算法對工業機器人進行智能引導，實現了工業機器人的自動姿態調整。后期現場反應良好，特別是在某些特殊情況下機柜某個平面局部的不平度偏高，自動測量的成功率也高達99%。該方法為工業機器人的智能引導，提高其自動化程度提供了新的解決方案，具有很好的應用前景。……