基于多傳感器融合的抓取控制研究

摘 要：針對(duì)現(xiàn)有抓取系統(tǒng)中雙目視覺(jué)定位精度較差，易受環(huán)境影響，使得抓取的成功率較低，魯棒性不強(qiáng)的現(xiàn)象，本文提出采用視覺(jué)、紅外測(cè)距傳感器、觸覺(jué)傳感器和編碼器等多傳感器數(shù)據(jù)融合的方法，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種可靠的、魯棒性強(qiáng)的、能自動(dòng)調(diào)整抓取力的抓取系統(tǒng).通過(guò)雙目視覺(jué)輔以單目相機(jī)和紅外測(cè)距傳感器來(lái)精確定位，改善抓空情況；通過(guò)集成觸覺(jué)傳感器和編碼器，對(duì)抓取過(guò)程中的力-位進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，減少目標(biāo)物體破碎和滑落的現(xiàn)象，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)證明了相對(duì)于單傳感器，多傳感器數(shù)據(jù)融合能大大改善抓取的成功率，提高系統(tǒng)的性能.

關(guān)鍵詞：傳感器數(shù)據(jù)融合；抓取；力位置控制；粒子群算法；ROS （Robot Operating System）

中圖分類號(hào)：TP181；TP182 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A