工業(yè)機(jī)器人的局部標(biāo)定

0 引言

機(jī)器人標(biāo)定是提高機(jī)器人絕對(duì)精度的重要手段，也一直是機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。所謂標(biāo)定就是運(yùn)用先進(jìn)的測(cè)量手段和適當(dāng)?shù)膮?shù)識(shí)別方法辨識(shí)出機(jī)器人模型的準(zhǔn)確參數(shù)，從而提高機(jī)器人精度的過(guò)程。本文以ABB公司的IRB120工業(yè)機(jī)器人和ZLDS10X系列高精度激光位移傳感器組成的系統(tǒng)為研究對(duì)象，著重討論機(jī)器人與位移傳感器之間的標(biāo)定，為以后相關(guān)方面的研究提供依據(jù)。在整個(gè)標(biāo)定過(guò)程中，假定機(jī)器人本體和激光傳感器本身都是已經(jīng)標(biāo)定過(guò)的。