無(wú)跡卡爾曼濾波器在直升機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用

0 引言

直升機(jī)機(jī)動(dòng)性好，使用方便靈活，因而廣泛應(yīng)用于軍事和民用的許多領(lǐng)域。導(dǎo)航系統(tǒng)是直升機(jī)控制系統(tǒng)中不可或缺的一部分。采用航程推算方法進(jìn)行導(dǎo)航，可以僅依靠直升機(jī)自身傳感器獲得的航向和空速數(shù)據(jù)，利用前一時(shí)刻的位置來(lái)推斷飛機(jī)當(dāng)前位置。該導(dǎo)航方法占用資源少，成本低廉，而且計(jì)算量不大，短時(shí)間內(nèi)推算精度較高。但其不足是受風(fēng)場(chǎng)干擾嚴(yán)重，推算出的位置信號(hào)混有風(fēng)場(chǎng)噪聲等隨機(jī)干擾信號(hào)，因此必須采用濾波技術(shù)來(lái)提高導(dǎo)航精度。