四旋翼微型飛行器設計
2012-01-01 00:00:00張廣玉張洪濤李隆球王林
哈爾濱理工大學學報 2012年3期
摘要：針對常規無人飛行器尺寸較大，無法適用于室內狹小空間飛行的問題，設計了一種四旋翼微型飛行器，建立了微型飛行器的動力學模型，介紹了組成飛行器的相關硬件，構建了由三軸陀螺儀、三軸加速度計和三軸磁力計組成的姿態測量系統，給出了姿態解算的具體步驟，使用了互補濾波器對陀螺測量誤差進行矯正，并給出了互補濾波器融合系數的確定方法，采用基于歐拉角反
摘要：針對常規無人飛行器尺寸較大，無法適用于室內狹小空間飛行的問題，設計了一種四旋翼微型飛行器，建立了微型飛行器的動力學模型，介紹了組成飛行器的相關硬件，構建了由三軸陀螺儀、三軸加速度計和三軸磁力計組成的姿態測量系統，給出了姿態解算的具體步驟，使用了互補濾波器對陀螺測量誤差進行矯正，并給出了互補濾波器融合系數的確定方法，采用基于歐拉角反
