機器人系統手術的巡回配合

呂雪青 潘冬青

達芬奇手術機器人系統簡稱機器人系統(DAVS)是我院于2010年引進的世界上最先進的四臂機器人系統。機器人手術通過機器手操作，濾除生理震動，避免了人呼吸和生理顫抖對術中操作的影響，增強了穩定性，幾乎與人手相媲美的旋轉、彎曲等動作，為在胸腔、盆腔等狹小的空間里進行仔細分離和準確縫合提供了可靠保證[1]。我院于2010年5月～2011年1月完成了100例手術，包括:胃癌根治術、直腸癌根治術、全結腸手術、食道癌根治術、肺葉切除術、膽總管切開取石T管引流術、前列腺癌根治術、腎切除術等，現將機器人手術巡回配合報道如下。

1 資料與方法

1.1 臨床資料 本組100例中男51例，女49例。年齡46～81歲，平均63歲。其中胃癌根治術44例，直腸癌根治術21例，全結腸手術1例，食道癌根治術2例，肺葉切除術21例，膽總管切開取石T管引流術3例，前列腺癌根治術2例，腎切除術2例。

1.2 方法

1.2.1 主要部件 外科醫師控制臺:是機器人系統的控制中心，能夠使外科醫師象在開放式手術中一樣靈巧;患者平車:是機器人系統的操作部件，其主要功能是為機械臂和攝像臂提供支持;攝像系統平車:裝有機器人系統的三維成像視頻影像處理設備，還用于放置輔助手術設備。

1.2.2 工作原理 醫師控制臺裝有三維視覺系統和動作定標系統，醫師手臂、手腕和手指的運動通過傳感器在電腦中記錄下來，并同步翻譯傳遞給機器手臂，機械手的前端安裝各種微創手術器械模擬外科醫師的技術動作[2]。

1.2.3 優勢 提供給外科醫師在手術過程中的無與倫比的靈活性、精確度和操控性。能夠縮短患者住院時間，減低并發癥的產生，減少術后疼痛和達到更好的手術效果。可以增加患者的滿意度，改善手術效率，顯著提高醫院的市場份額。

2 巡回護士術前準備

2.1 術前訪視患者，做好心理護理 向患者解釋達芬奇機器人的特點及優勢，使患者消除緊張恐懼心理，增強戰勝疾病的信心。

2.2 機器人系統在手術室內的定位 術前根據手術部位合理放置機器人系統各部件。

2.2.1 確定外科醫師控制臺的方位 外科醫師控制臺位于手術無菌區域以外，使主刀醫師能清楚的看到手術區域，并且能夠與手術助手清晰對話。

2.2.2 患者平車的定位 在把患者平車覆蓋無菌保護套以后移至手術位置之前，可以把它停在一個指定的區域，而該區域的要求是:使設備既不會接觸到非無菌物體，也不會妨礙交通。

2.2.3 攝像平車的定位 攝像平車應放置在患者平車附近而又足夠靠近患者平車，這樣既可以使手術助手能看到攝像平車上的顯示器，又能保證手術期間攝像既電纜能夠自由移動。

2.3 連接機器人系統

2.3.1 連接電源 將手術醫師控制臺、患者平車、攝像系統平車和光源電源線分別連接到獨立的電源插座上。手術醫師控制臺和患者平車在不用時應保持插在電源插座上，以保證后備電池充足電。

2.3.2 連接系統電纜 機器人系統配有紅、藍、綠三條主電纜用于連接系統各部。紅色電纜:存放于患者平車背面的電纜掛鉤上，連接手術醫師控制臺和患者平車，在系統運行過程中傳輸視頻、音頻信號和數據藍色電纜:存放于攝像平車背面的電纜掛鉤上，在手術醫師控制臺和攝像平車之間傳輸視頻信號綠色電纜:存放于手術醫師控制臺背面的電纜掛鉤上，在手術醫師控制臺和攝像平車之間傳輸音頻信號

2.4 啟動系統 連接系統后，打開各系統電源開關，在醫師控制臺上開啟系統進行自檢，根據屏幕提示，按“HOME”鍵完成患者平車機械臂的復位。

2.5 協助器械護士覆蓋無菌保護罩 為使患者手術車支臂保持無菌狀態并適合用于手術，所用機械臂及攝像系統要覆蓋無菌保護罩。為保證遮蓋速度、無菌性和安全性，應由器械護士和巡回護士共同完成。

2.6 連接攝像系統 由于攝像系統平車和電纜不是無菌的，必須由巡回護士幫助遮蓋和連接攝像機頭。待器械護士將內窺鏡固定在內窺鏡無菌適配器上后，巡回護士將攝像機頭固定在內窺鏡無菌適配器上。之后器械護士將鏡頭線保護罩倒蓋在攝像機頭上，巡回護士沿電纜拉展保護罩。器械護士將光導電纜的兩個分叉分別連接到內窺鏡光源口上，巡回護士將光導電纜的另一端接到光源上，打開光源。按下OPEN鍵，使光源亮度直接到100%，按下UP或DOWN箭頭，增加后減少10%，按下CLOSE鍵光源亮度直接到0%。

2.7 成像系統的設置和使用 達芬奇外科手術系統有兩個獨立的光學通道，通過內部調整，從而創造最好的三維圖像。

2.7.1 設定黑白平衡 校準最黑的顏色叫黑平衡，黑平衡應該在每個手術的開始和任何攝像頭被更換的時候都進行。完全罩住鏡頭，按ABC鍵一次，紅燈閃爍，燈不亮時表示黑平衡已建立。

校準最亮的顏色稱白平衡，每臺手術開始、更換攝像頭、光纜或者光源時都需要做白平衡。將腔鏡指向白紙，讓整個腔鏡視野充滿白色，按下AWC鍵一次，紅燈閃爍，等到燈不亮時，提示白平衡已建立。

2.7.2 校準腔鏡集合 為了確保兩個光學通道將準確的融合形成精確的3D圖像，每個腔鏡角度都要校準腔鏡集合在外科醫師控制臺面板或攝像平車觸摸屏上的虛擬面板上按下SCOPE ALIGN鍵，器械護士將校正器對準鏡頭后出現一條綠色的十字準線和一條獨立的紫紅色準線，通過面板上的方向按鈕移動兩條十字準線，使它們完全重合，在按下SCOPE ALIGN鍵保存即可。

2.8 機械臂系統入位 手術醫師打好手術孔，置入套管后，巡回護士根據手術醫師指令將手術機械臂系統移向患者，移動時應與攝像頭插管和目標解剖部位在一條直線上。

3 術中配合

術中嚴密觀察患者生命體征，及時調節氣腹機壓力，正確設置高頻電刀、超聲刀等各輔助設備參數。密切關注手術進展，備齊搶救及開放手術物品，正確處理突發事件。

4 術后整理

手術結束或者轉為開放手術時，手術醫師將機械臂系統與患者分開后，將機械臂系統推離手術臺。移開所有的無菌罩后，系統顯示器會顯示本臺手術所用器械使用情況，拍照記錄。折疊好所有器械臂后，關閉程序，整理光纜，將各系統歸位。使用干凈柔軟不掉毛絮的抹布清潔整個系統。

5 總結

達芬奇機器人具有人機合一，圖像穩定清晰、減輕術者疲勞、高安全性[3]優點。目前在臨床應用廣泛。達芬奇手術機器人系統是機器人技術的重要應用領域，它的出現對手術室護士提出了更高的要求，除了通過正規培訓獲得合格證書外，還應在日常手術配合中不斷積累經驗，不斷創新，縮短手術時間，減少感染，促進患者全面康復。

[1]高江平，崔 亮.機器人輔助腹腔鏡前列腺癌根治術[J].臨床外科雜志，2008，16(2):100 －102.

[2]Pande RU，Patel Y，Powers CJ，et al.The telecommunication revolution in the medical field:present applications and future persptive[J].Curr Surg，2003，60(6):636 － 640.

[3]殷世平，徐芬華，黃霞萍.機器人輔助手術系統在腹腔鏡手術中應用的配合體會[J].齊魯護理雜志，2005，11(9B):1265－1266.