幾種非線性濾波算法的比較研究

摘要：針對組合導航等非線性系統，擴展卡爾曼濾波算法(EKF)在初值不準確時存在濾波發散的現象，故提出U-卡爾曼濾波(UKF)；粒子濾波算法(PF)適合于強非線性、非高斯噪聲系統，但同時存在退化現象，故提出2種改進算法。前人的工作多集中在單一算法的研究，而在此是將上述各種算法應用到同一典型非線性系統，通過應用Matlab進行仿真實驗得出具體濾波效果數據，綜合對比分析了各算法的優缺點。得出一些有用的結論，為組合導航系統中非線性濾波算法的選擇提供了參考。

關鍵詞：卡爾曼濾波；粒子濾波；非線性濾波算法；導航系統

中圖分類號：TN919—34 文獻標識碼：A 文章編號：1D04—373X(2011)06—0083—03