越野環境下自主車輛導航地圖自動創建方法研究

未知環境下，移動機器人依靠自身的傳感器感知環境。通過對傳感器數據進行分析處理來獲得真實物理環境空間模型的過程。通常被稱為地圖創建問題。地圖創建是人工智能和機器入學中的一個重要研究方向，是移動機器人完成導航、實時避障、目標搜索、路徑規劃及其他任務的基礎。經過二十多年的發展，移動機器人的地圖創建研究在室內結構化環境下已經取得了相當的成果，而在室外非結構環境下，機器人建圖仍然在定位、傳感器信息處理、探索策略、地圖表示等多個方面存在不足，影響地圖創建的效率與準確度。現階段機器人對復雜環境的感知和理解能力有限，在室外大范圍環境條件下，將一定的先驗信息引入地圖創建，構建機器人能理解和執行的地圖，是非常必要的。