基于MIEKF的移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)定位與地圖構(gòu)建研究

移動(dòng)機(jī)器人的同時(shí)定位與地圖構(gòu)建(SLAM)是指移動(dòng)機(jī)器人從所處環(huán)境中的某一點(diǎn)出發(fā)，逐步根據(jù)所獲取的信息構(gòu)建環(huán)境地圖，同時(shí)利用所構(gòu)建的地圖完成相應(yīng)定位的過程。SLAM問題最早由Smith等人提出來的，它在對外界環(huán)境信息未知的情況下，根據(jù)傳感器信息實(shí)現(xiàn)自定位和環(huán)境建模，使得機(jī)器人可在沒有先驗(yàn)地圖知識(shí)的情況下獨(dú)立地工作，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人真正意義的自治。當(dāng)前，由于機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境的復(fù)雜性以及非結(jié)構(gòu)化，SLAM問題的解決和相應(yīng)算法的研究成為了一大熱點(diǎn)，吸引了一大批研究人員的關(guān)注。SLAM技術(shù)具有重要的理論意義和實(shí)用價(jià)值，被認(rèn)為是能夠有效實(shí)現(xiàn)機(jī)器人全自主移動(dòng)的關(guān)鍵和基礎(chǔ)。