車載單線激光雷達成像分割及噪聲檢測算法

0 引言

隨著汽車智能化的興起與發展，越來越受到國家和各大高校的重視。本文研究的是車載傳感器中較為重要的一種——激光雷達。由于激光雷達具有全天候、全天時、遠距離等極具價值的優點，可以利用它得到汽車前方環境障礙物的高精度距離和方位數據，由此數據得到的圖像即為2D深度圖像。研究采用的激光雷達為SICK LMS291，激光雷達工作模式為：測量范圍為100°，角度分辨率為0.25°。