非線性系統的改進型自適應積分控制算法

摘 要：針對傳統非線性系統的積分控制，為減小穩態跟蹤誤差和防止積分飽和，設計了一種改進型的自適應積分控制。采用反饋線性化消去系統的非線性，在初始誤差較大的條件下，引入懲罰函數根據誤差動態調節比例系數和積分系數可抑制較大的超調量。應用Ly印unov穩定性理論，證明了在外部擾動有界的條件下，閉環控制系統一致最終有界。閉環系統穩定性的理論分析和仿真結果都驗證了上述策略的可行性。