基于約束滿足的多目標雙足機器人動態步態參數優化

摘 要：目前的步態優化算法僅僅實現了對單一目標的優化，把雙足機器人步態優化看做是多目標優化問題，構建了衡量穩定性、能量消耗、步行速度三個目標評價函數。考慮到直接對多個目標加權求和的方法不能很好地處理多目標問題，提出一種新的基于約束滿足的多目標步態參數優化算法，其思想是把基于懲罰函數的sPEA2(strengt}l Pareto evolutionary algori山In2)應用到多目標雙足機器人動態步態參數優化問題上，規劃出了同時滿足這三個目標的動態優化步態。通過仿真實驗表明了算法的有效性。