ROV在深水海底電纜鋪設(shè)中的應(yīng)用研究

劉 陽，李軍安

（天津港灣水運工程有限公司，天津 401331）

1 引言

近年來，隨著海洋石油開發(fā)不斷向深水區(qū)域發(fā)展，在潛水員不能達到的深度和不安全的作業(yè)環(huán)境中，ROV（Remotely Operated Vehicle）是最主要的作業(yè)工具之一，其深水作業(yè)能力強的特點使其能夠完成高強度、大負荷的工作。

2 ROV及其作業(yè)系統(tǒng)介紹

ROV（Remotely Operated Vehicle），遠程操縱運載器，國內(nèi)通常稱為水下機器人。自1953年第一臺ROV下水，ROV從誕生走向產(chǎn)業(yè)化只用了半個世紀(jì)的時間。在海上石油開發(fā)、海洋科學(xué)研究、海底礦藏勘探、海底打撈救生以及軍事應(yīng)用等方面正發(fā)揮著越來越重要的作用。ROV發(fā)展到今天，數(shù)量和品種已經(jīng)非常多。近幾年來，已經(jīng)多達275種，工作水深從幾十米到上萬米，重量由幾十千克到幾十噸，而且出現(xiàn)了許多專用型ROV。

ROV的設(shè)計是一項綜合性的復(fù)雜工程，技術(shù)密度高，其研制水平體現(xiàn)了一個國家的綜合技術(shù)力量。作為一種由水面控制的高技術(shù)水下作業(yè)系統(tǒng)，ROV能在水下三維空間自由航行，通過外掛攝像頭、避障聲納或管線跟蹤器觀察，再結(jié)合多功能機械手或其它水下工具，完成大量的水下作業(yè)任務(wù)。

按控制方式ROV可分為兩種：系纜型和無纜型。系纜型通過臍帶電纜獲得動力、傳送操作指令和遙測數(shù)據(jù)；無纜型由動力定位船通過聲納發(fā)信器發(fā)出遙控指令，對潛器的工作實現(xiàn)遙控。

在海洋石油開發(fā)領(lǐng)域，ROV主要應(yīng)用在海洋設(shè)施安裝水下支持、海洋設(shè)施水下檢測、海管海纜鋪設(shè)現(xiàn)狀調(diào)查、海管海纜鋪設(shè)支持等。

2.1 ROV系統(tǒng)組成

系纜型ROV的技術(shù)最成熟、成品多、門類齊全，應(yīng)用廣泛。……