基于機器人效用函數的多機器人系統任務分配

摘 要：針對現有的多機器人系統任務分配方法只是采用算法進行尋優，而沒有將任務分配結果加以量化的缺陷，提出了一種基于機器人效用函數的多機器人系統任務分配新方法。該方法首先定義機器人效用函數，并說明其可解；接著給出了最佳任務分配方案的定義，并證明其存在性和惟一性；最后通過實例對本方法的有效性進行了驗證。

關鍵詞：多機器人系統； 效用函數； 任務分配； 最佳分配方案

中圖分類號：TP242.6

文獻標志碼：A文章編號：10013695(2010)04133903doi:10.3969/j.issn.10013695.2010.04.036