手功能康復機器人的魯棒控制研究
2009-12-29 00:00:00邢科新黃劍徐琦何際平姜軍慶
計算技術與自動化 2009年1期
摘要：以手功能康復機器人為研究對象，對被控對象建立數學模型，推導魯棒控制器，基于simMe-chanics建立仿真模型，實現手功能康復機器人的魯棒控制系統。考慮到手功能康復機器人是幫助偏癱患者進行康復訓練并最大限度地誘發患肢的主動作用，控制器中加入偏癱患者的主動作用函數。控制系統在MATLAB/Simulink的環境下仿真，結果表明所設計的魯棒控制器能適應不同程度的偏癱患者，具有較佳的動態特性和很強的魯棒性能。
關鍵詞：手功能康復機器人；氣動肌肉；魯棒控制；位置控制
中圖分類號：TP13 文獻標識碼：A
