基于ＧＰＳ／ＩＮＳ實(shí)現(xiàn)某自行高炮導(dǎo)航系統(tǒng)的改造設(shè)計(jì)
2009-06-25 04:45:56張海龍程遠(yuǎn)增李勝軍
現(xiàn)代電子技術(shù) 2009年9期
關(guān)鍵詞：卡爾曼濾波
張海龍 程遠(yuǎn)增 李勝軍
摘要：為提高某高炮導(dǎo)航性能，在分析GPS和INS導(dǎo)航優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上，采取GPS/INS的組合導(dǎo)航方式對(duì)來(lái)自行高炮的導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行改造。分別介紹了GPS和INS的導(dǎo)航原理，給出GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型并對(duì)關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行說(shuō)明，使用自適應(yīng)卡爾曼濾波對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。實(shí)驗(yàn)表明該系統(tǒng)改善了炮車單獨(dú)使用INS造成的誤差積累問(wèn)題。
關(guān)鍵詞：GPS/INS；組合導(dǎo)航；導(dǎo)航原理；卡爾曼濾波
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