施釉機器人的運動學分析

摘要根據衛生陶瓷內外表面噴釉作業對機器人操作空間的要求，本文介紹了一種新型五自由度關節的機器人機構，并對其運動正、逆解進行了分析。針對這類較少自由度關節的機器人存在的派生自由度問題，本文提出了一種將腕關節與臂關節分解求逆的方法。

關鍵詞關節機器人，運動學，五自由度