“公主”這個名詞是從春秋戰國時代開始就有的。據《春秋公羊傳》記載:“天子嫁女于諸侯,必使諸侯同姓者主之”。意思是說,周天子把女兒嫁給諸侯,自己是不主婚的,而是請和自己同姓的諸侯作為長輩來主婚。諸侯的最高爵位是“公”,“主”就是“主婚”之意,所以天子的女兒就被稱為“公主”了。
在先秦時代,諸侯之女也稱“公主”。《史記·吳起列傳》說:“公叔為相,尚魏公主。”古書也常常將公主簡稱為“主”。到了漢代,公主成了皇帝女兒的專用詞,諸侯之女改稱“翁主”或“王主”。顏師古在《漢書·高帝紀下》中解釋說:“天子不親主婚,或謂公主;諸侯王即自主婚,故其主曰翁主,翁者,父也,言父自主其婚也。亦曰王主,言王為其主婚也。”漢以后,翁主、王主的稱號就廢棄了。
從漢代開始,皇帝的姐姐稱為“長公主”,先皇帝的姊妹為大長公主,加上“大”、“長”的字樣是表示尊崇。東漢時期,公主一般是“縣公主”,如光武帝的女兒為舞陽公主、涅陽公主等等,舞陽和涅陽都是縣名;晉朝的公主則是“郡公主”,因為公主封號之前是郡名,如晉武帝的女兒為平陽公主。這樣的“縣公主”和“郡公主”也可以簡稱為“縣主”和“郡主”,所以兩漢至晉的縣主和郡主都是皇帝的女兒。隋唐時期,太子和諸王的女兒也封郡、縣,但不能稱為公主,太子的女兒為郡主,諸王之女為縣主;明清兩代親王的女兒為郡主,郡王的女兒為縣主。
到了清代,皇帝女兒的“公主”稱謂又有不同。凡皇后所生,稱“固倫公主”,妃嬪所生,稱“和碩公主”。“固倫”、“和碩”是滿語,意思是“國、至、尊”、“一方”。“格格”也是滿語,意為“小姐”,是清朝對皇族女兒的統一稱呼。